參數(shù)的使用與編程方法

• rosparam命令的使用
• YAML參數(shù)文件
• • • 關(guān)于古月ROS入門21講中的例程代碼問(wèn)題

rosparam命令的使用

打開(kāi)一個(gè)新終端，輸入rosparam，顯示rosparam所有的命令格式：

yue@yue-HP-288-Pro-G6-Microtower-PC:~$ rosparam

rosparam set 設(shè)置某個(gè)參數(shù)值
rosparam get 顯示參數(shù)值
rosparam load load parameters from file 從文件讀取參數(shù)
rosparam dump dump parameters to file 保存參數(shù)到文件
rosparam delete delete parameter 刪除參數(shù)
rosparam list 列表當(dāng)前所有參數(shù)

YAML參數(shù)文件

在rosparam命令里有一個(gè)保存參數(shù)文件的命令rosparam dump dump parameters to file
保存的文件即yaml文件。
首先我們先打開(kāi)一個(gè)小海龜仿真器；點(diǎn)擊獲取如何打開(kāi)小海龜仿真器
打開(kāi)一個(gè)新的終端輸入:rosparam dump param.yaml

yue@yue-HP-288-Pro-G6-Microtower-PC:~$ rosparam dump param.yaml

即主文件夾下產(chǎn)生一個(gè)新的文件param.yaml，即參數(shù)文件；
雙擊打開(kāi)param.yaml參數(shù)文件：包含了所有的參數(shù)文件；

這時(shí)也可以修改參數(shù)文件，例如將turtlesim的背景rgb個(gè)、顏色參數(shù)修改為255，0，0，修改后保存：

在終端輸入從文件讀取參數(shù)命令：rosparam load param.yaml

yue@yue-HP-288-Pro-G6-Microtower-PC:~$ rosparam load param.yaml

即讀取修改后的param.yaml參數(shù)，再應(yīng)用到turtlesim仿真器中，輸入命令：rosservice call /clear “{}”

yue@yue-HP-288-Pro-G6-Microtower-PC:~$ rosservice call /clear "{}"

觀察小海龜?shù)谋尘邦伾l(fā)生了改變：
可以嘗試調(diào)整參數(shù)，改變小海龜背景顏色。

關(guān)于古月ROS入門21講中的例程代碼問(wèn)題

古月21講中16講：參數(shù)的使用與編程方法
所給的實(shí)驗(yàn)例程運(yùn)行后
獲取的參數(shù)有明顯錯(cuò)誤，我們需要檢查parameter_config.cpp中的參數(shù)設(shè)置問(wèn)題，首先查詢ROS所有的參數(shù)，在終端輸入：rosparam list

yue@yue-HP-288-Pro-G6-Microtower-PC:~$ rosparam list

得到參數(shù)列表：

與我們例程的cpp文件比較

應(yīng)該將參數(shù)**/background_x改為/turtlesim/background_x**

保存cpp文件后，在主目錄下重新編譯，完成后就可以使用了。
在新終端下輸入：rosrun learning_parameter parameter_config

yue@yue-HP-288-Pro-G6-Microtower-PC:~$ rosrun learning_parameter parameter_config

就可以返回正確的參數(shù)值了，并且改變了小海龜仿真器的背景顏色：

參數(shù)就設(shè)置成功了。

總結(jié)

以上是生活随笔為你收集整理的ROS参数的使用rosparam的全部?jī)?nèi)容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問(wèn)題。

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