體素坐標(voxel_coors)在mmdetection3d中的理解

針對KITTI數據集舉例。

1. 范圍說明

point_cloud_range

[0, - 40, -3, 70.4, 40, 1]

voxel_size

vx = 0.05, vy = 0.05, vz = 0.1

canvas

• x = (70.4-0)/0.05 = 1408
• y = (40+40)/0.05 = 1600
• z = (1+3)/0.1 = 40

2. 體素劃分

3. 體素坐標

體素坐標(voxel_coors) 按照batch_size, z, y, x的順序表示。
下圖舉例后三維(z, y, x)的表示。

寫在后面

由此可以理解下面這段代碼：

# mmdet3d/models/voxel_encoders/voxel_encoder.pyindices = (voxel_coors[:, 0] * canvas_z * canvas_y * canvas_x +voxel_coors[:, 1] * canvas_y * canvas_x +voxel_coors[:, 2] * canvas_x + voxel_coors[:, 3])

總結

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