歐拉角

主要介紹歐拉角的表示，歐拉角的旋轉，歐拉角的優缺點，以及歐拉角的萬向節死鎖

1、歐拉角的表示

歐拉角是一種基于三種較簡單旋轉運動（稱為俯仰、滾動和偏航）創建一般旋轉的機制。如下圖，一架沿x軸方向飛行的飛機可以通過轉向左或轉向右（偏航），朝上飛或朝下飛（俯仰），或簡單繞x軸旋轉（滾動）來改變飛行方向。

2、歐拉角的旋轉

如下圖所示。旋轉的遵循右手坐標系，歐拉角可以表示成z-x-z，x-y-x，z-y-z等形式，旋轉的順序影響結果。

3、歐拉角的優缺點

優點：

三個角度組成，直觀，容易理解。

可以進行從一個方向到另一個方向旋轉大于180度的角度。

缺點：

歐拉角是不可傳遞的，旋轉的順序影響旋轉的結果，不同的應用又可能使用不同的旋轉順序，旋轉順序無法統一；

3個旋轉的角度可以不受限制，即可以是10000度，也可以是-1500度；

可能造成萬向節死鎖（Gimbal Lock）

4、歐拉角的萬向節死鎖（Gimbal Lock）

繞物體坐標系旋轉。無論heading和bank為多少度，只要pitch為±90°（即繞第二個軸的旋轉），就會出現萬向鎖現象。

有一個猴頭對象，在藍色圓圈里,藍色圓圈跟隨色圓圈,紅色圓圈跟隨綠色圓圈，這意味著當 我旋轉藍色圓圈，當我旋轉紅色圓圈時，物體將跟隨藍色圓圈， 因此物體將跟隨最后當我旋轉 綠色圓圈時 您將看到紅色的將跟隨因此繼承的藍色圈和對象也將跟隨以顯示。(GIF當視頻看)

我們可以選擇紅色的內圈并將其旋轉 90 度，如您所見并且綠色圓圈現在 代表相同的旋轉這意味著如果我旋轉藍色軸或綠色軸，它們都代表圍繞同一軸的旋轉。

總結

以上是生活随笔為你收集整理的欧拉角表示以及万向节死锁的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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