加速度計原始數據高頻噪聲很嚴重，使用時需要設計合適的濾波器將其濾掉。

matlab對加速度計原始數據，30Hz低通濾波之后的數據進行fft分析如下：

clc;source=simout1; filter=simout2;%% 原始數據 subplot(3,1,1); plot(source.Time,source.Data,'b',filter.Time,filter.Data,'r'); title('數據'); legend('原始數據','濾波之后數據'); grid on;%% fft Ts=1000; x=source.Data; N=source.Length; n=1:N; n_2=1:N/2; f=n*Ts/N; y=fft(x,N); mag=abs(y); subplot(3,1,2); plot(f(n_2), mag(n_2)); title('原始數據fft'); axis([0 Ts/2 0 3*1e6]); grid on;%% fft Ts=1000; x=filter.Data; N=filter.Length; n=1:N; n_2=1:N/2; f=n*Ts/N; y=fft(x,N); mag=abs(y); subplot(3,1,3); plot(f(n_2), mag(n_2)); title('濾波之后數據fft'); axis([0 Ts/2 0 3*1e6]); grid on;

分析圖為：

??可以明顯看出，原始數據的頻域在高頻段(如100Hz，150-300Hz等)都有很大的噪聲干擾；而經過30Hz低通濾波器之后的數據經fft可以直觀的看到高頻段噪聲已經嚴重衰減，而低頻段（30Hz以下）依然與原始信號的fft信號保持一致，30Hz以下的信號正是飛控中使用的數據。

??低通濾波器如下，
??????????采樣頻率：1000Hz，
??????????截止頻率：30Hz，
??????????階數：2

??附上源代碼及加速度計原始和濾波之后的數據。

??https://download.csdn.net/download/niu_88/10811797

總結

以上是生活随笔為你收集整理的飞控中加速度计数据fft分析的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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