問題重述：將kitti數據集中的點云bin文件轉為bag包文件后參考方法，ros節點處理bag包中的點云數據，運行時出現“Failed to find match for field 'intensity'.”問題。

問題分析：該問題出現一般為采用含有強度字段的點云類型（如：PointXYZI）加載了沒有強度信息的點云。而從kitti數據集中下載的點云數據結構為（x,y,z,i）是含有強度信息的，那么上述問題可能是bin文件轉bag文件時點云強度（intensity）信息丟失導致？

解決方法：

修改kitti2bag

從新生成bag

修改步驟：

在終端中輸入whereis kitti2bag找到該文件的路徑。 whereis kitti2bag

打開該路徑的文件vim/gedit修改將 'i'改為'intensity' 修改后# fill pcl msgfields = [PointField('x', 0, PointField.FLOAT32, 1),PointField('y', 4, PointField.FLOAT32, 1),PointField('z', 8, PointField.FLOAT32, 1),PointField('intensity', 12, PointField.FLOAT32, 1)]pcl_msg = pcl2.create_cloud(header, fields, scan)#原來代碼# fill pcl msgfields = [PointField('x', 0, PointField.FLOAT32, 1),PointField('y', 4, PointField.FLOAT32, 1),PointField('z', 8, PointField.FLOAT32, 1),PointField('i', 12, PointField.FLOAT32, 1)]pcl_msg = pcl2.create_cloud(header, fields, scan)i

重新轉換bag文件

總結

以上是生活随笔為你收集整理的kitt2bag 解决“Failed to find match for field intensity”问题的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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