KUKA

文章目錄

• KUKA
• 一、編程基礎(chǔ)
• • 1.基本文件
  • 2.數(shù)據(jù)類型
  • 3.基本運算
  • 4.Struct
  • 5.常見SYS變量
  • 6.變量申請
• 總結(jié)：

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一、編程基礎(chǔ)

1.基本文件

KRL-KUKA Robot Language （庫卡機器人編程語言）; 包含SRC和DAT兩類文件，類似于C語言中的.C和.H

文件類型作用

SRC	含有源代碼 、函數(shù)
DAT	含有固定數(shù)據(jù)和點坐標(biāo)

2.數(shù)據(jù)類型

注意：KRL 中的名稱允許含有字母 (A - Z)、數(shù)字 (0 - 9) 以及特殊字符 “_” 和"$"。

數(shù)據(jù)類型說明

BOOL	“ 是 ” / “ 否 ”
CAHR	CHAR 數(shù)組來實現(xiàn)一個字符串
REAL	實數(shù)，為了避免四舍五入出錯的運算結(jié)果
INT	整數(shù)，用于計數(shù)循環(huán)或件數(shù)計數(shù)器的經(jīng)典計數(shù)變量

3.基本運算

說明：注意 "< >" 是不相等的意思，實際使用較多；

4.Struct

1. 笛卡爾坐標(biāo)：X/Y/Z ：為三維坐標(biāo)點 (mm);A/B/C：為繞X/Y/Z的旋轉(zhuǎn)角度(°); 2. 軸坐標(biāo)系：A1/A2/A3/A4/A5/A6：為6軸的轉(zhuǎn)動角度(°);

AXIS：// 軸坐標(biāo)(°) STRUC AXIS REAL A1, A2, A3, A4, A5, A6E6AXIS：//軸坐標(biāo)(°)+帶外部軸信息 STRUC E6AXIS REAL A1, A2, A3, A4, A5, A6, E1, E2, E3, E4,E5, E6FRAME：// 笛卡爾基坐標(biāo)(mm) STRUC FRAME REAL X, Y, Z, A, B, CPOS： //笛卡爾位置坐標(biāo)(mm) STRUC POS REAL X, Y, Z, A, B, CE6POS：// 笛卡爾位置坐標(biāo)(mm) + 帶外部軸信息 STRUC E6POS REAL X, Y, Z, A, B, C, E1, E2, E3, E4, E5, E6 INT S,T

5.常見SYS變量

常見系統(tǒng)預(yù)定義參數(shù)如下，基本編程中都會使用到： $ACC CP: 軌跡加速度ORI1: 回轉(zhuǎn)加速度ORI2: 旋轉(zhuǎn)加速度$ACC_AXIS加速 1~100%$BASE X、 Y、 Z：原點沿著軸的推移, mmA、 B、 C：軸角度的旋轉(zhuǎn), °$LOAD={M 質(zhì)量 , CM 重心 , J 慣性 }KgX、 Y、 Z：相對于法蘭的重心位置A、 B、 C：主慣性軸相對于法蘭的姿態(tài)X、 Y、 Z：圍繞坐標(biāo)系軸的質(zhì)量轉(zhuǎn)動慣量$TOOLX、 Y、 Z：原點沿著軸的推移，mmA、 B、 C：軸角度的旋轉(zhuǎn)，單位：[°]$VELTCP 預(yù)進(jìn)中的速度$VEL_AXISA1...A6軸的速度$OV_JOG 手動倍率，機器人手動倍率是手動移動機器人（不執(zhí)行程序）時的速度比。AUTO時無效。$OV_PRO 執(zhí)行程序時的速度比。 $ OV_PRO為0時，機器人將處于停止?fàn)顟B(tài)。T1時無效。$APO.CDIS：逼近距離$VEL.CP：TCP速度

6.變量申請

在SRC中定義變量: INI后函數(shù)主體使用；

DEF MY_PROG ( )DECL INT counterDECL REAL priceDECL BOOL errorDECL CHAR symbolINI... END

在DAT中定義變量：被自己的SRC文件使用；

DEFDAT MY_PROGEXTERNAL DECLARATIONSDECL INT counterDECL REAL priceDECL BOOL errorDECL CHAR symbol... ENDDAT

在DAT定義全局變量（慎重，考慮到?jīng)_突訪問）

DEFDAT MY_PROG PUBLICEXTERNAL DECLARATIONSDECL GLOBAL INT counterDECL GLOBAL REAL priceDECL GLOBAL BOOL errorDECL GLOBAL CHAR symbol...ENDDAT

總結(jié)：

KUKA日常標(biāo)定測試需要使用到的語法/ 備忘1.

`

總結(jié)

以上是生活随笔為你收集整理的KUKA - KRL的全部內(nèi)容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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