21世紀的今天，機器人離我們的生活越來越近，越來越多的工作正在被機器人所取代，同時也讓很多人感到焦慮，焦慮的是自己的工作如何才能不被機器人所取代呢？我覺得，解決這個問題的最好辦法就是自己主動去學習機器人，去掌握一門機器人無法代替得技術。那么從今天開始就跟著我一起來學習工業機器人如何使用吧！(本教程以庫卡機器人為說明對象)

下面開始我們的第一章學習內容：

一、KUKA 機器人系統的結構和功能

1.1機器人介紹

問：什么是機器人？

答：機器人Roboter這個概念源于斯拉夫語中的字“robota”，是“重活”的意思

工業機器人這個詞的官方定義為： “ 機器人是一種可自由編程并受程序控制的操作機。”

控制系統、操作設備以及連接電纜和軟件也同樣屬于機器人的范疇。

工業機器人

1 控制系統 (控制柜 (V)KR C4)

2 機械手 (機器人機械系統)

3 手持操作和編程器 (庫卡 smartPAD)

所有不包括在工業機器人系統內的設備被稱為外圍設備，它們是：

n 工具 (效應器 /Tool)

n 保護裝置

n 皮帶輸送機

n 傳感器

n 等等

1.1、庫卡機器人的機械系統：

問：什么是機械手？

答：機械手是機器人機械系統主體。 它由眾多活動的、相互連接在一起的關節(軸)組成。 我們也稱之為運動鏈。

機械手

1 機械手 (機器人機械系統)2 運動鏈的起點： 機器人足部 (ROBROOT)

3 運動鏈的開放端： 法蘭 (FLANGE)

4、A1... A6：機器人軸 1 至 軸6

各根軸的運動通過伺服電機有針對性的調控而實現。這些伺服電機通過減速器

與機械手的各部件相連。

機器人的機械零部件概覽

1、底座 2、轉盤 3 、平衡配重4、連桿臂5、手臂 6、手

機器人機械系統的部件主要由鑄鋁和鑄鋼制成。 在個別情況下也使用碳纖維部件。

各根軸從下 (機器人的足部)到上 (機器人法蘭)編號：

庫卡機器人自由度

以下是庫卡產品系列中機械手的技術數據選摘

n 軸數：4 (SCARA 機器人和平行四邊形機器人)至 6 (標準垂直折臂機器人)

n 作用范圍： 從 0.35m (KR 5 scara) 直至 3.9 m (KR 120 R3900 ultra K)

n 自重：從 20 kg 直至 4700 kg

n 精確度：0.015 mm 至 0.2 mm 重復精度。

1.3 機器人控制系統 (V)KR C4

問：誰控制機器人的運動？

答：機器人機械系統由伺服電機控制運動，而該電機則由 (V)KR C4 控制系統控制。

控制系統 (V)KR C4

(V)KR C4 控制系統的屬性

n 機器人控制系統 (軌跡規劃)： 控制六個機器人軸以及最多兩個附加的外部軸。

(V)KR C4 軸調節器

n 流程控制系統：符合 IEC61131 標準的集成式 Soft PLC

n 安全控制系統

n 運動控制系統

n 通過總線系統 (例如：ProfiNet、以太網 IP、Interbus)的通訊可能性：

n 可編程控制器 (PLC)

n 其它控制系統

n 傳感器和執行器

n 通過網絡的通訊可能性：

n 主機

n 其它控制系統

(V)KR C4 的通訊途徑

1.4 KUKA smartPAD

問：如何操作庫卡機器人？

答：KUKA 機器人的操作通過手持操作器 (即 KUKA smartPAD)進行。

KUKA smartPAD

KUKA smartPAD 的特點：

n 觸摸屏 (觸摸式操作界面)，用手或配備的觸摸筆操作

n 大尺寸豎型顯示屏

n KUKA 菜單鍵

n 八個移動鍵

n 操作工藝數據包的按鍵

n 用于程序運行的按鍵 (停止 / 向前 / 向后)

n 顯示鍵盤的按鍵

n 更換運行方式的鑰匙開關

n 緊急停止按鍵

n 3D 鼠標

n 可拔出

n USB 接口

1.5 smartPAD 概覽

1、用于拔下smartPAD的按鈕

2、用于調出連接管理器的鑰匙開關。 只有當鑰匙插入時，方可轉動開關。(可以通過連接管理器切換運行模式)

3、緊急停止鍵。用于在危險情況下關停機器人，緊急停止鍵在被按下時將自行閉鎖。

4、3D鼠標，用于手動移動機器人。

5、軸操作鍵，用于手動移動機器人。

6、用于設定程序倍率的按鍵(即機器人在執行程序時的運動速度)

7、用于設定手動被倍率的按鍵(即手動操作機器人時機器人的運動速度)

8、主菜單按鍵，用來在顯示屏上將主菜單調出來。

9、工藝鍵，工藝鍵主要用于設定工藝程序包中的參數。 當安裝的工藝程序包不同時，按鍵也會有不同作用。

10、啟動鍵，用于手動啟動機器人程序。

11、逆向啟動鍵。 用逆向啟動鍵可逆向啟動一個程序。 程序將逐步運行。

12、停止鍵，用于停止正在運行的程序。

13、鍵盤按鍵顯示鍵盤。 通過此按鍵可在需要時在顯示屏上調出軟鍵盤，通常情況下不比顯示。

1.6 機器人編程

通過機器人編程可保證運動過程和流程將自動完成并始終可反復。 為此，控制

器需要大量的信息：

n 機器人位置 = 工具的空間位置

n 動作類型

n 速度 / 加速

n 等候條件、分支、相關性等信號信息

問：控制器使用哪種語言？

答：編程語言是 KRL - KUKA Robot Language (庫卡機器人編程語言)。

程序舉例：

問：庫卡機器人如何編程？

答：KUKA 機器人可用不同的編程方法編程：

n 以示教 (Teach-in) 法在線編程。

n 離線編程

n 圖形輔助的互動編程：模擬機器人過程

n 文字編程：借助于 smartPAD 界面在上級操作 PC 上的顯示編程 (也適用于診斷、在線適配調整已運行的程序)

1.7 機器人安全性

機器人必須在足夠安全的情況下才可以使用，這就需要機器人系統裝備相應的安全設備。

例如：隔離性防護裝置 (防護柵、門等等)、緊急停止按鍵、失知制動裝置、軸范圍限制置等等。

安全設備

1、防護柵

2、軸 1、2 和 3 的機械終端止擋或者軸范圍限制裝置

3、防護門及具有關閉功能監控的門觸點

4、緊急停止按鈕 (外部)

5、緊急停止按鈕、確認鍵、調用連接管理器的鑰匙開關

6、內置的 (V)KR C4 安全控制器

總結

以上是生活随笔為你收集整理的库卡机器人配重_干货 ｜ 库卡机器人使用教程的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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