<span style="font-family: Arial, Helvetica, sans-serif; background-color: rgb(255, 255, 255);">由于項(xiàng)目的要求，接觸LMS511掃描儀有段時(shí)間了。現(xiàn)在就說(shuō)說(shuō)LMS511返回的數(shù)據(jù)。譬如用SOPES采集到一個(gè)幀，具體如下：</span>

[1]STX[2]sSN[3]LMDscandata[4]0[5]1[6]D74F1D[7]0[8]0[9]DB35[10]D857[11]70BBB79[12]70BE5D2[13]0[14]0[15]3F[16]0[17]0[18]2710[19]168[20]0 [21]1[22]DIST1[23]40000000[24]0000000[25]926C0[26]2710[27]17D[28]43D4[29]4184..........[148]12BD[149]0[150]0[151]0[152]0[153]0[154]0[155]0 [155]ETX

[1] STX數(shù)據(jù)幀的開(kāi)始標(biāo)志，ASCII=2

[2] sSN=連續(xù)測(cè)量，sRN=單次測(cè)量

[3] 固定字段LMDscandata

[4] 版本號(hào)，一般為0

[5] 設(shè)備號(hào)，一般為1

[6] 出廠序列號(hào)，每臺(tái)激光不同，一般為固定值

[7][8] 設(shè)備狀態(tài)， 0 0 正常，0 1 出錯(cuò)，0 2 鏡面污染警告，0 4 見(jiàn)面污染錯(cuò)誤

[9] 數(shù)據(jù)幀計(jì)數(shù)，激光每次發(fā)出一幀數(shù)據(jù)該值自動(dòng)加1，取值范圍為0000h~FFFFh,達(dá)到最大值后又從0開(kāi)始重新計(jì)數(shù)

[10] 掃描計(jì)數(shù)，激光每掃描一次該值就加1，取值范圍為0000h~FFFFh,達(dá)最大值后從0開(kāi)始重新計(jì)數(shù)

[11] 掃描開(kāi)始時(shí)間取值范圍為00000000h~FFFFFFFFh，時(shí)間單位是us

[12] 數(shù)據(jù)幀傳輸開(kāi)始的時(shí)間，取值范圍00000000h~FFFFFFFFh

[13][14] 輸入狀態(tài)，0 0表示4路開(kāi)關(guān)量輸入均在inactive狀態(tài)，即沒(méi)有輸入

[15][16] 輸出狀態(tài)，3F 0表示6路開(kāi)關(guān)量輸出均在Active狀態(tài)

[17] 保留位，一般為0

[18] 掃描頻率，取值為：(1)9C4h-2500-25Hz (2)DACh-3500-35Hz (3)1388h-5000-50Hz (4) D4Ch-7500-75Hz (5) 2710h-10000-100Hz

[19] 測(cè)量頻率，取值范圍為0~540h

[20] 編碼器，0=無(wú)，1=有編碼器輸出

[21] 16位輸出通道，取值為1~5表示從哪個(gè)編號(hào)的通道輸出

[22] 回波DIST1~DIST5，看返回能量取自哪個(gè)層

[23]比例因子，3F80000h-1或40000000-2。這個(gè)是很重要的，如果是40000000則表示得到的距離值是實(shí)際距離X2得到的。

[23] 固定值，0000000（可作標(biāo)志位）

[25] 開(kāi)始掃描角度，-50000~1850000,即-5°~185° 在數(shù)據(jù)幀中以補(bǔ)碼表示，927C0h=600000，也就是60°

[26] 掃描步寬（分辨率），683h-1667-0.1667°至2710h-10000-1°

[27] 測(cè)量數(shù)據(jù)個(gè)數(shù)，0h-0至475h-1141之間，此處17D即381個(gè)點(diǎn)，返回測(cè)量距離值有381個(gè)點(diǎn)。即編號(hào)28~408一共381個(gè)數(shù)據(jù)都是測(cè)量距離值

[28]~[408] 測(cè)量值，單位mm。這時(shí)候就要注意比例因子[23]是否為2

[408]~[413] 一般都為0

[414] ETX 幀結(jié)束標(biāo)志，ASCII=3

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總結(jié)

以上是生活随笔為你收集整理的关于SICK公司的LMS511返回数据的数据结构说明的全部?jī)?nèi)容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問(wèn)題。

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