RealSense ROS安裝

• 安裝SDK
• • 二進制安裝
  • 源碼編譯安裝
• 安裝ros包
• 測試

這個包支持D400 系列 SR300 和T265相機。

安裝SDK

個人推薦源碼編譯安裝，源碼編譯安裝比較麻煩

二進制安裝

添加RealSense的二進制倉庫

echo 'deb http://realsense-hw-public.s3.amazonaws.com/Debian/apt-repo xenial main' | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/realsense-public.list

添加公鑰，這步容易由于網絡問題出錯，出錯就科學上網吧。

sudo apt-key adv --keyserver keys.gnupg.net --recv-key 6F3EFCDE

更新軟件列表

sudo apt-get update

安裝相機驅動、udev規則、運行庫等依賴。

sudo apt-get install librealsense2-dkms sudo apt-get install librealsense2-utils

這一步安裝完成過后可以運行realsense-viewer打開相機
安裝其它的庫文件用來之后配置ros功能包

sudo apt-get install librealsense2-dev sudo apt-get install librealsense2-dbg

驗證一下內核是否更新

modinfo uvcvideo | grep "version:"

如果結果出現realsense就表明OK。

源碼編譯安裝

下面的操作是適用于Ubuntu 16.04其它版本見官網。
先更新系統軟件

sudo apt update && sudo apt upgrade

然后安裝一些推薦的包，這步如果出錯可以不管

sudo apt install --install-recommends linux-generic-lts-xenial xserver-xorg-core-lts-xenial xserver-xorg-lts-xenial xserver-xorg-video-all-lts-xenial xserver-xorg-input-all-lts-xenial libwayland-egl1-mesa-lts-xenial

更新完成過后準備重啟

sudo update-grub && sudo reboot

查看內核是否符合要求內核要求說明

uname -r

下載SDK

git clone https://github.com/IntelRealSense/librealsense.git

下載完成過后安裝依賴

cd librealsense sudo apt-get install git libssl-dev libusb-1.0-0-dev pkg-config libgtk-3-dev libglfw3-dev

添加udev規則

sudo ./scripts/setup_udev_rules.sh

安裝系統內核補丁

sudo ./scripts/patch-realsense-ubuntu-lts.sh

驅動設置開機啟動

echo 'hid_sensor_custom' | sudo tee -a /etc/modules

創建編譯文件夾

mkdir build && cd build

cmake準備編譯，同時編譯t265和其它一些可能會用的工具

cmake ../ -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release -DBUILD_EXAMPLES=true -DBUILD_WITH_TM2=true

然后make安裝完成

sudo make uninstall && make clean && make && sudo make install

如果沒報錯就ok了，運行realsense-viewer測試一下能不能打開相機

安裝ros包

創建一個工作空間

mkdir -p ~/realsense_ws/src cd ~/realsense_ws/src/

下載代碼

git clone https://github.com/IntelRealSense/realsense-ros.git cd realsense-ros/ git checkout `git tag | sort -V | grep -P "^\d+\.\d+\.\d+" | tail -1` cd ..

編譯之前安裝一個依賴ros包

sudo apt install ros-kinetic-ddynamic-reconfigure*

開始編譯

catkin_init_workspace cd .. catkin_make clean catkin_make -DCATKIN_ENABLE_TESTING=False -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release catkin_make install echo "source ~/realsense_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc source ~/.bashrc

沒報錯就OK啦。如果報錯的話，檢查realsense-ros目錄下的隱藏文件 .travis.yml文件里面的依賴是否都安裝上了，用Ctrl + H鍵可以查看隱藏文件。

測試

接下來可以運行launch文件看一下效果。
t256有專門的文件，其它相機運行rs_camera.launch。
在運行的時候我們會發現IMU是加速度記和陀螺儀分開的，更改launch文件里面的unite_imu_method為copy就可以將兩個合并在一起。enable_sync選項為true就打開了相機和IMU的同步。設置好這步過后就可以為后面的slam做準備了。

總結

以上是生活随笔為你收集整理的Ubuntu 16.04安装RealSense ROS功能包的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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