鲁棒性、稳定性、非脆弱性
一日下課，遇見幾名學(xué)生問我：蟲老師，控制系統(tǒng)的穩(wěn)定性、魯棒性、與非脆弱性本質(zhì)上是否一回事呢？好像都是對(duì)不確定性的抵御能力，劃分的這樣細(xì)，實(shí)在有些費(fèi)解。蟲老師，你能用我們一聽就明白的話給我們說一說么？
這個(gè)問題是控制系統(tǒng)的三個(gè)最為重要的基本概念。其中，穩(wěn)定性一百多年前就有了十分完善的數(shù)學(xué)理論了，魯棒性的概念掐指算來也有三十年的歷史了，而非脆弱性還是一個(gè)非常新的概念。我接觸這些概念的時(shí)候正是魯棒性方興未艾的時(shí)候，一路學(xué)習(xí)、教學(xué)、研究下來，見證了現(xiàn)代控制理論的發(fā)展史。這些概念對(duì)我而言，解釋起來原本并不復(fù)雜，只是要用“一聽就明白的話”來講，還是有些頗費(fèi)琢磨的。無論如何，答應(yīng)先再說。
翌日，我遇到他們，想起這個(gè)問題，于是聊了起來。正說著話，我忽然見到一位非常漂亮可愛的女生與他們?cè)谝黄?#xff0c;靈機(jī)一動(dòng)，就轉(zhuǎn)身對(duì)對(duì)著漂亮女生，給出了如下的解釋。這個(gè)隨機(jī)的即興解釋，讓我很是得意，特地說給大家聽聽哈。?
（1）穩(wěn)定性：他是你的男朋友。那么，如果他對(duì)周圍晃來晃去的其他年輕漂亮女孩子雖然也動(dòng)了點(diǎn)心，但把持的住，依然很喜歡你，我們說他對(duì)你的感情是穩(wěn)定的。?
（2）魯棒性：也稱為是強(qiáng)壯性、或者穩(wěn)健性。當(dāng)他的地位變了，升遷了，發(fā)達(dá)了，抑或變得與以前大不一樣的時(shí)候，他依然還是穩(wěn)定的：依然很喜歡你，且對(duì)周邊年輕漂亮的女孩子把持的住。我們說他對(duì)你的感情就是魯棒的（Robust）。?
（3）非脆弱性：前面說的都是假定你是堅(jiān)定的、把感情作為始終不渝的，他的反應(yīng)。現(xiàn)在，再來一點(diǎn)更厲害的：當(dāng)你變老了，不再漂亮了，或者遇到不幸的創(chuàng)傷，疾病而變得……，總之情況很糟，或者他發(fā)現(xiàn)了你過去可能遭遇到的一段不愉快的歷史等等。甚至更極端地，當(dāng)你自己有點(diǎn)變心、花心、甚至犯了點(diǎn)錯(cuò)誤的時(shí)候，他若依然是穩(wěn)定的：依然很喜歡你，且對(duì)周邊年輕漂亮的女孩子把持的住。我們說他對(duì)你的感情就是非脆弱的的。
女生一陣臉紅，瞅著她的男友說：他才不會(huì)呢。看到漂亮的女生遠(yuǎn)遠(yuǎn)地走過，那個(gè)眼珠都快掉在地上了。簡(jiǎn)直就是個(gè)倒立擺，一刻不控制都不行。乖乖，倒立著的鐘擺啊！這要站直嘍是夠費(fèi)勁了哈。真的難為了我們這么漂亮的小女生了。：）?
哈哈，是的：系統(tǒng)無時(shí)不刻地受到不確定因素的擾動(dòng)。
這些擾動(dòng)通常有兩大類：來自系統(tǒng)外部的干擾的影響；以及來自系統(tǒng)內(nèi)部的未建模部分（不了解其特性的隱秘部分）、結(jié)構(gòu)性突變、及其參數(shù)的漂移等不確定性變化的影響。
穩(wěn)定性就是指系統(tǒng)抵御外部干擾以保持理想工作狀態(tài)的能力；
而魯棒性就是系統(tǒng)在內(nèi)部結(jié)構(gòu)發(fā)生擾動(dòng)的情況下，外部干擾抵御能力的保持能力。或者說是穩(wěn)定性的強(qiáng)壯性。當(dāng)一個(gè)系統(tǒng)的穩(wěn)定性和魯棒性存在一定問題的時(shí)候，可以通過附加控制機(jī)制來改善這些性質(zhì)。然而，當(dāng)控制手段被引入之后，控制手段本身所發(fā)生的各種偏差和失誤帶來的不確定性、也就成為系統(tǒng)的又一干擾因素。如何克服由這一新型干擾引起的偏差，就成了所謂的控制系統(tǒng)（控制器）的非脆弱性問題。
總之，控制就是與各類干擾所引起的偏差做斗爭(zhēng)的方法和藝術(shù)。呵呵。
posted on 2017-11-15 22:27?會(huì)飛的蝌蚪 閱讀(...) 評(píng)論(...) 編輯 收藏轉(zhuǎn)載于:https://www.cnblogs.com/hfdkd/p/7841340.html
總結(jié)
以上是生活随笔為你收集整理的鲁棒性、稳定性、非脆弱性的全部?jī)?nèi)容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。
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