寫的東西有點(diǎn)多，寫的也有點(diǎn)亂，看題目也不知道內(nèi)容是什么，為了方便網(wǎng)友觀看自己感興趣的地方，筆者把pixhawk博客歸類一下。

(由于筆者也是邊學(xué)習(xí)邊寫的，難免有錯(cuò)誤，還請多包涵，提出指正)

1.想學(xué)習(xí)pixhawk，免不了win下搭建編譯環(huán)境，或者linux下搭建編譯環(huán)境

2.學(xué)習(xí)東西，總得有個(gè)全局的認(rèn)識吧，那么請看pixhawk整體架構(gòu)的認(rèn)識、pixhawk原生碼rcS分析、pixhawk硬件構(gòu)架、PX4FMU和PX4IO最底層啟動過程分析和uORB中間件，看好了這幾篇之后，基本上就知道pixhawk是以什么機(jī)制運(yùn)行起來的，各個(gè)部分干什么的。

3.有了一個(gè)整體的概念，那么就要深入繼續(xù)研究

關(guān)于位置估計(jì)的有2套代碼，lpe的請看Lacal_position_estimator數(shù)據(jù)流和卡爾曼算法的理解，inav的請看position_estimator_inav.cpp思路整理及數(shù)據(jù)流和pixhawk position_estimator_inav.cpp再分析

關(guān)于位置控制的請看mc_pos_control.cpp源碼解讀和mc_pos_control.cpp思路整理

關(guān)于姿態(tài)的估計(jì)和控制，寫的比較水，不嫌棄的可以看pixhawk姿態(tài)與控制部分的記錄

關(guān)于位置估計(jì)和控制、姿態(tài)估計(jì)和控制串聯(lián)起來的可以看pixhawk光流--位置估計(jì)--姿態(tài)估計(jì)--位置控制--姿態(tài)控制(這篇博客寫的時(shí)候有些概念還不是很清楚，也是邊分析邊寫的，所以看起來比較混亂，請注意前面大概1/3的位置都是APM的，后面2/3的才是px4原生固件的)

關(guān)于調(diào)試的請看為實(shí)際調(diào)試做的準(zhǔn)備、調(diào)試記錄（一）---關(guān)于參數(shù)設(shè)置的問題、調(diào)試記錄(二)pixracer 進(jìn)入光流模式

關(guān)于飛行模式切換請看commander.cpp的飛行模式切換解讀、_control_mode如何產(chǎn)生的

關(guān)于任務(wù)規(guī)劃請看commander--navigator--modules之間的聯(lián)系(未完待續(xù))

關(guān)于px4驅(qū)動的請看pixhawk px4 字符型設(shè)備驅(qū)動，pixhawk px4 spi設(shè)備驅(qū)動

關(guān)于commander的請看pixhawk px4 commander.cpp

以下是APM的

關(guān)于makefile，基本上是搬磚，請看pixhawk make文件分析

關(guān)于APM的啟動腳本請看啟動腳本分析

關(guān)于APM數(shù)據(jù)流的分析請看ArduPilot_main啟動與運(yùn)行分析

關(guān)于APM從main到底層的一次梳理(有錯(cuò)誤、只作參考)請看從main開始分析傳感器數(shù)據(jù)如何流動起來,以GPS為例

關(guān)于APM讀取傳感器請看ardupilot如何讀取傳感器數(shù)據(jù)

關(guān)于APM書寫上層應(yīng)用和驅(qū)動請看：ardupilot & px4 書寫自己的app & drivers (一)、ardupilot & px4 書寫自己的app & drivers (二)

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總結(jié)

以上是生活随笔為你收集整理的pixhawk博客导读的全部內(nèi)容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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