Ubuntu20.04安装ROS教程（虚拟机/双系统，含报错解决）
最近在配置ROS環境時遇到了一些問題，遂在本文做個記錄。主要解決了如何通過虛擬機的方式實現ROS的配置。
環境： 宿主機：Windows10 雙系統：Ubuntu18.04 虛擬機：Ubuntu20.04文章目錄
- 1.虛擬機安裝 Ubuntu20.04
- 1.1 安裝VMware Workstation 16 Pro
- 1.2 下載Ubuntu20.04鏡像
- 1.3 安裝Ubuntu20.04虛擬機
- 2. Win10、Ubuntu雙系統
- 2.1 Ubuntu16.04配置
- 2.2 Ubuntu18.04配置
- 3. Ubuntu18.04 配置ROS
- 3.1 創建虛擬環境 virtualenv
- 3.2 配置ROS軟件倉庫
- 3.3 安裝 ROS
- 3.4 初始化 rosdep
- 3.5 報錯解決
- 3.6 `rosdep update` time out error（未解決）
- 4. Ubuntu20.04虛擬機配置ROS（成功！）
- 4.1 換源
- 4.2 基礎軟件安裝
- 4.3 配置ROS環境
- 4.3.1 安裝顯卡驅動
- 4.3.2 安裝虛擬環境
- 4.3.3 安裝noetic（對應ubuntu20.04）
- 4.4 通過橋接解決 `rosdep update` time out error
- 4.4.1 虛擬機選擇橋接（校園網選擇NAT）：
- 4.4.2 打開 allow lan：
- 4.4.3 宿主機查看ip地址：
- 4.4.4 Ubuntu設置proxy：
- 4.4.5 Ubuntu安裝proxychains
- 4.5 測試小海龜
- 參考：
1.虛擬機安裝 Ubuntu20.04
1.1 安裝VMware Workstation 16 Pro
下載地址：https://www.vmware.com/cn/products/workstation-pro/workstation-pro-evaluation.html
最后一步選擇第一項，輸入激活密鑰
1.2 下載Ubuntu20.04鏡像
下載地址：http://releases.ubuntu.com/focal/
直接下載鏡像比較慢，使用迅雷通過種子下載比較快。
1.3 安裝Ubuntu20.04虛擬機
選擇創建新的虛擬機
選擇自定義
選擇：
選擇下載的鏡像.iso文件
輸入信息
選擇安裝位置
根據本機情況設置
選擇推薦虛擬內容容量
使用橋接連接網絡
使用校園網撥號上網，Ubuntu18以后不支持撥號，配置PPPOE不管用，設置橋接可以上網。
默認選項
SCSI控制器的英文名稱是“Small Computer System Interface”，中文翻譯為"小型計算機系統專用接口"；顧名思義，這是為了小型計算機設計的擴充接口，它可以讓計算機加裝其他外設設備以提高系統性能或增加新的功能，例如硬盤、光驅、掃描儀等。
選擇
設置磁盤容量
默認
默認
等待安裝
右擊左側邊欄的虛擬機，選擇設置，選擇NAT模式，這樣就把win10下的網絡橋接到虛擬機系統了。
2. Win10、Ubuntu雙系統
虛擬機耗內存，有卡頓，使用體驗不好，裝雙系統使用體驗更好。
這部分之前配置過了，不再贅述。相關教程比較多，對照著配置一般不會出問題。可能出問題的地方是開機界面卡死，主要是安裝顯卡驅動不正確導致的。
之前配置的教程記錄：
2.1 Ubuntu16.04配置
基于 Ubuntu 16.04 從零開始配置深度學習主機（一）–基礎配置
基于 Ubuntu 16.04 從零開始配置深度學習主機（二）–顯卡驅動\CUDA\CUDNN配置
基于 Ubuntu 16.04 從零開始配置深度學習主機（五）–Darknet配置與訓練
2.2 Ubuntu18.04配置
Ubuntu18.04下 GPU版本 Tensorflow2.0+CUDA10.0 / Tensorflow2.1+CUDA10.1 虛擬環境配置
3. Ubuntu18.04 配置ROS
3.1 創建虛擬環境 virtualenv
安裝虛擬環境及擴展包：
pip install virtualenv pip install virtualenvwrapper創建用來存放虛擬環境的目錄：
//home目錄下運行 mkdir .virtualenvs //非home目錄下運行 mkdir ~/.virtualenvs編輯home目錄下的.bashrc文件，添加下面兩行內容：
//打開.bashrc文件命令 //vi ~/.bashrc 或者 nano ~/.bashrc export WORKON_HOME=$HOME/.virtualenvs export VIRTUALENVWRAPPER_PYTHON=/usr/bin/python3 export VIRTUALENVWRAPPER_VIRTUALENV=~/.local/bin/virtualenv source ~/.local/bin/virtualenvwrapper.sh注：ubuntu18及以上版本，virtualenvwrapper.sh被安裝到了home目錄下的.local/bin/中，非原來的/usr/local/bin/中。
運行.bashrc，使其生效
//home目錄下運行 source .bashrc //非home目錄下運行 //source ~/.bashrc創建虛擬環境
//創建pyhton2的虛擬環境 mkvirtualenv name //創建python3的虛擬環境 mkvirtualenv -p python3 name激活虛擬環境
workon name退出虛擬環境
deactivate查看虛擬環境中的包
pip list查看所有虛擬環境：
lsvirtualenv刪除虛擬環境
rmvirtualenv name卸載虛擬環境
sudo apt-get remove virtualenv sudo apt-get remove virtualenvwrapper3.2 配置ROS軟件倉庫
創建虛擬環境：
mkvirtualenv -p python3 ros激活虛擬環境
workon ros配置Ubuntu軟件倉庫（repositories）以允許使用“restricted”“universe”和“multiverse”存儲庫。
設置電腦以安裝來自packages.ros.org的軟件。
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'若下載速度緩慢，推薦就近選擇一個鏡像源替換上面的命令。例如，Tsinghua University為：
sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'如果依舊遇到連接問題，請嘗試為Ubuntu apt換源。
設置密鑰
sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654若無法連接到密鑰服務器，可以嘗試替換上面命令中的 hkp://keyserver.ubuntu.com:80 為 hkp://pgp.mit.edu:80 。
Linux在安裝軟件時，需要通過源列表去尋找對應的軟件，Ubuntu默認的軟件列表是沒有ROS的，需要把packags.ros.org網站配置到軟件倉庫列表內才能下載ROS，不然顯示的是沒有這個軟件。
配置公網密鑰，這一步是確保系統認為這個路徑是安全的，下載文件是沒有問題的。不然下載的東西會立刻被清除掉。
3.3 安裝 ROS
首先，確保你包索引是最新的：
sudo apt update在 ROS 中有很多不同的庫和工具。ROS提供了四種默認選項。你也可以單獨安裝 ROS 的軟件包。
桌面完整版（推薦）： : 包含 ROS、rqt、rviz、機器人通用庫、2D/3D 模擬器、導航以及 2D/3D 感知包。
sudo apt install ros-melodic-desktop-full桌面版： 包含 ROS，rqt，rviz 和機器人通用庫
sudo apt install ros-melodic-desktopROS-基礎包： 包含 ROS 包，構建和通信庫。沒有圖形界面工具。
sudo apt install ros-melodic-ros-base單獨的包： 你也可以安裝某個指定的ROS軟件包（使用軟件包名稱替換掉下面的PACKAGE）：
sudo apt install ros-melodic-PACKAGE如：
sudo apt install ros-melodic-slam-gmapping3.4 初始化 rosdep
在使用 ROS 之前，需要初始化 rosdep。rosdep 能夠輕松地安裝被想要編譯的源代碼，或被某些 ROS 核心組件需要的系統依賴。
sudo apt install python-rosdep2sudo rosdep init執行成功之后，提示輸入以下指令：
rosdep update如果出現Error，可能是網絡導致的，多執行幾次命令即可。
添加到環境變量：
啟動：
roscore3.5 報錯解決
由于網絡原因, 可能會報以下錯誤：
ERROR: cannot download default sources list from: https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/sources.list.d/20-default.list Website may be down.
解決辦法，執行如下命令：
在文件末尾添加：
151.101.84.133 raw.githubusercontent.com然后查詢raw.githubusercontent.com的IP地址，并替換151.101.84.133
raw.githubusercontent.com resolves to the following 4 IPv4 addresses: 185.199.108.133 185.199.109.133 185.199.110.133 185.199.111.133如果遇到有些包下載不完全，之后又重新 sudo rosdep init 時，可能會遇到如下錯誤：
ERROR: default sources list file already exists: /etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list Please delete if you wish to re-initialize![在這里插入圖片描述](https://img-blog.csdnimg.cn/20210409183144963.png?x-oss-process=image/watermark,type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk,shadow_10,text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L3dlaXhpbl8zOTY1Mzk0OA==,size_16,color_FFFFFF,t_70#pic_center
解決辦法，執行如下命令：
sudo rm /etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list然后再重新運行命令 sudo rosdep init 即可解決。
.增加TIMEOUT時間
搜索
DOWNLOAD_TIMEOUT=45.03.6 rosdep update time out error（未解決）
困擾了我四五天，現在還沒解決。
嘗試過手機熱點，安卓和ios都不行，校園網不可以。
嘗試配置撥號連連接，未成功。
嘗試Science上網，SS和CLASH均配置失敗。
遂暫時用虛擬機配置···
在虛擬機上解決了該問題，大概思路就是：通過橋接網絡，在宿主機器上科學上網，通過配置虛擬機的proxy，實現虛擬機的科學上網。
4. Ubuntu20.04虛擬機配置ROS（成功！）
4.1 換源
參考：https://zhuanlan.zhihu.com/p/142014944
備份：
sudo cp /etc/apt/sources.list /etc/apt/sources.list.bak打開/etc/apt/sources.list文件，在前面添加如下條目，并保存。
sudo gedit /etc/apt/sources.list #添加阿里源 deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ focal main restricted universe multiverse deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ focal main restricted universe multiverse deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ focal-security main restricted universe multiverse deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ focal-security main restricted universe multiverse deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ focal-updates main restricted universe multiverse deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ focal-updates main restricted universe multiverse deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ focal-proposed main restricted universe multiverse deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ focal-proposed main restricted universe multiverse deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ focal-backports main restricted universe multiverse deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ focal-backports main restricted universe multiverse #添加清華源 deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ focal main restricted universe multiverse # deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ focal main restricted universe multiverse deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ focal-updates main restricted universe multiverse # deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ focal-updates main restricted universe multiverse deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ focal-backports main restricted universe multiverse # deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ focal-backports main restricted universe multiverse deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ focal-security main restricted universe multiverse # deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ focal-security main restricted universe multiverse multiverse更新源
sudo apt-get update如出現依賴問題，解決方式如下：
sudo apt-get -f install更新軟件：
sudo apt-get upgrade4.2 基礎軟件安裝
chrome下載：https://www.google.cn/chrome/
搜狗拼音下載:https://pinyin.sogou.com/linux/?r=pinyin
安裝參考：
錯誤：Gtk-Message: 03:59:19.540: Failed to load module "canberra-gtk-module"
解決：
sudo apt-get install libcanberra-gtk-module啟動：
- 切換： cd /usr/bin
- 執行：./netease-cloud-music
參考：https://typora.io/#linux
4.3 配置ROS環境
參考CH3.1——CH3.5
4.3.1 安裝顯卡驅動
參考：Ubuntu20.04顯卡驅動安裝
4.3.2 安裝虛擬環境
sudo apt install python3-pip pip3 install virtualenvwrapper4.3.3 安裝noetic（對應ubuntu20.04）
參考：在Ubuntu20.04中安裝ROS Noetic
sudo apt update sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116 sudo apt install ros-noetic-desktop-full在使用 ROS 之前，需要初始化 rosdep。rosdep 能夠輕松地安裝被想要編譯的源代碼，或被某些 ROS 核心組件需要的系統依賴。
sudo apt install python3-rosdepsudo rosdep init報錯：
(ros) datazero@ubuntu:~$ sudo rosdep init ERROR: cannot download default sources list from: https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/sources.list.d/20-default.list Website may be down.解決：
cd /etc sudo nano hosts在文件末尾添加：
151.101.84.133 raw.githubusercontent.com然后查詢raw.githubusercontent.com的IP地址，并替換151.101.84.133
raw.githubusercontent.com resolves to the following 4 IPv4 addresses: 185.199.108.133 185.199.109.133 185.199.110.133 185.199.111.133如圖：
執行成功之后，提示輸入以下指令：
rosdep update報錯：
reading in sources list data from /etc/ros/rosdep/sources.list.d ERROR: error loading sources list:The read operation timed out
我是校園網，如果依然報錯，請嘗試橋接！！！！！！具體解決如下：
4.4 通過橋接解決 rosdep update time out error
過程如下（按順序）：
4.4.1 虛擬機選擇橋接（校園網選擇NAT）：
4.4.2 打開 allow lan：
設置端口號，clash默認為7890。
4.4.3 宿主機查看ip地址：
打開cmd，ipconfig查看宿主機ipv4地址（一般為第一部分內容之中的ipv4地址）：
4.4.4 Ubuntu設置proxy：
4.4.5 Ubuntu安裝proxychains
在ubuntu命令行使用代理，需要安裝proxychains：
sudo apt-get install proxychains配置端口：
sudo nano /etc/proxychains.conf添加以下內容：
socks5 宿主機ip地址 端口號例如：
設置軟鏈接
首先查找文件
將查找到的內容復制，對下述文件進行修改：
sudo gedit /usr/bin/proxychains宿主機不要選擇全局模式，而要選擇RULE模式。
如果要使用代理，命令行中的命令前添加proxychains即可！
運行命令：
proxychains rosdep update成功解決如圖：
4.5 測試小海龜
運行：
roscore
測試：打開第二個終端，運行如下命令，出現一只小海龜
如果希望小海龜移動，打開第三個終端，并運行：
rosrun turtlesim turtle_teleop_key然后在運行該命令的命令行窗口選中的情況下，使用鍵盤的上下左右控制小海龜運動。
如圖：
至此安裝成功！！！
參考：
總結
以上是生活随笔為你收集整理的Ubuntu20.04安装ROS教程（虚拟机/双系统，含报错解决）的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。
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