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[現(xiàn)代控制理論]10_可觀測(cè)性與分離原理_觀測(cè)器與控制器
[現(xiàn)代控制理論]9_狀態(tài)觀測(cè)器設(shè)計(jì)_龍伯格觀測(cè)器
[現(xiàn)代控制理論]8.5_線性控制器設(shè)計(jì)_軌跡跟蹤simulink
[現(xiàn)代控制理論]8_LQR控制器_simulink
[現(xiàn)代控制理論]7_線性控制器設(shè)計(jì)_Linear Controller Design
[現(xiàn)代控制理論]6_穩(wěn)定性_李雅普諾夫_Lyapunov
[現(xiàn)代控制理論]5_系統(tǒng)的可控性_controllability
[現(xiàn)代控制理論]4_PhasePortrait愛(ài)情故事動(dòng)態(tài)系統(tǒng)分析
[現(xiàn)代控制理論]3_Phase_portrait 相圖 相軌跡
[工程數(shù)學(xué)]1_特征值與特征向量
[現(xiàn)代控制理論]2_state-space狀態(tài)空間方程

我將之前的筆記合并生成了pdf，如果有有需要，可以關(guān)注公眾號(hào)“王崇衛(wèi)”，在后臺(tái)輸入“DR_CAN筆記”。

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線性控制器設(shè)計(jì)_軌跡跟蹤 Follow a desired path

在上個(gè)筆記LQR控制器中，設(shè)置了個(gè)初始角度，設(shè)計(jì)的控制器是讓角度為0，系統(tǒng)趨于穩(wěn)定。

如果希望小球保持角度為5度，應(yīng)該怎么做？

引入error，建立關(guān)于error和x2，新的狀態(tài)空間方程，發(fā)現(xiàn)開(kāi)環(huán)平衡點(diǎn)不在0。

設(shè)計(jì)控制器u的兩個(gè)作用：①穩(wěn)定系統(tǒng)，②調(diào)整平衡點(diǎn)。

根據(jù)閉環(huán)狀態(tài)矩陣A，設(shè)計(jì)小于0的特征值，求得k值，得到u。

可以簡(jiǎn)單的在simulink仿真，可以觀察，軌跡的跟蹤效果。

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DR_CAN視頻鏈接 Follow a desired path

https://www.bilibili.com/video/BV1HW411s7YC/?spm_id_from=333.788.recommend_more_video.-1

總結(jié)

以上是生活随笔為你收集整理的[现代控制理论]8.5_线性控制器设计_轨迹跟踪simulink的全部?jī)?nèi)容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問(wèn)題。

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