SLAM的英文全程是 Simultaneous Localization and Mapping，中文稱作「同時定位與地圖創(chuàng)建」。SLAM試圖解決這樣的問題：一個機器人在未知的環(huán)境中運動，如何通過對環(huán)境的觀測確定自身的運動軌跡，同時構(gòu)建出環(huán)境的地圖。SLAM技術(shù)正是為了實現(xiàn)這個目標涉及到的諸多技術(shù)的總和。

SLAM技術(shù)距今已有 30 余年的發(fā)展歷史，但相比于深度學(xué)習(xí)、大數(shù)據(jù)等詞匯，聽過的人少之又少，國內(nèi)從事相關(guān)研究的機構(gòu)更是屈指可數(shù)。直至最近三年，SLAM才逐漸成為國內(nèi)機器人和計算機視覺領(lǐng)域的熱門研究方向，在當前比較熱門的一些創(chuàng)業(yè)方向中嶄露頭角：

VR/AR 方面，根據(jù) SLAM 得到地圖和當前視角對疊加虛擬物體做相應(yīng)渲染，這樣做可以使得疊加的虛擬物體看起來比較真實，沒有違和感；

無人機領(lǐng)域，SLAM可以構(gòu)建局部地圖，輔助無人機進行自主避障、規(guī)劃路徑；

無人駕駛領(lǐng)域， SLAM 技術(shù)可以提供視覺里程計功能，然后跟其他的定位方式融合；

機器人定位導(dǎo)航領(lǐng)域，SLAM 可以用于生成環(huán)境的地圖。基于這個地圖，機器人執(zhí)行路徑規(guī)劃、自主探索、導(dǎo)航等任務(wù)。

提起SLAM的重要性，有人說，SLAM是無人駕駛技術(shù)的靈魂；也有人曾打比方說，手機離開了WIFI和數(shù)據(jù)網(wǎng)絡(luò)，就像無人車和機器人離開了SLAM一樣。之所以沒有受到廣泛關(guān)注，主要原因在于這個方向難度很大，入門的門檻太高，具體來講有以下幾個原因：

1.?入門資料很少：雖然國內(nèi)也有部分人在做，但這方面的中文資料幾乎沒有，入門教程匱乏，直至2017年4月《視覺SLAM十四講：從理論到實踐》的問世。

2.?難以實現(xiàn)：SLAM是一個完整的系統(tǒng)，由許多個分支模塊組成。現(xiàn)在經(jīng)典的方案是“圖像前端，優(yōu)化后端，閉環(huán)檢測”的三部曲，很多文獻看完了自己實現(xiàn)不出來。

3.?動手編程需要大量的先決知識：首先，你要會C和C++，網(wǎng)上很多代碼還用了11標準的C++；第二，要會用Linux；第三，要會cmake，vim/emacs及一些編程工具；第四要會用openCV, PCL, Eigen等第三方庫。只有學(xué)會了這些東西之后，你才能真正上手編一個SLAM系統(tǒng)。如果你要跑實際機器人，還要會ROS。

上述原因直接或者間接導(dǎo)致，國內(nèi)SLAM技術(shù)人才稀缺，同時，機器人、無人機、無人駕駛、虛擬現(xiàn)實等企業(yè)的需求旺盛，供不應(yīng)求的局面逐漸鋪開。

困難多意味著收獲也多，坎坷的道路才能鍛煉人。鑒于SLAM技術(shù)入門困難，專注于前沿科技在線教育的深藍學(xué)院，聯(lián)合《視覺SLAM十四講：從理論到實踐》書籍作者高翔博士，推出《SLAM從理論到實踐（第二期）》在線系列課程。課程每章節(jié)均安排有作業(yè)及參考資料，根據(jù)作業(yè)打分評選優(yōu)秀學(xué)員，優(yōu)秀學(xué)員可獲得證書，并推薦到百度智能駕駛事業(yè)群、Momenta、地平線、圖森未來、馭勢科技等知名企業(yè)實習(xí)就業(yè)。

課程講師

高翔，慕尼黑工業(yè)大學(xué)博士后，清華大學(xué)自動化系博士，主編暢銷書《視覺SLAM十四講：從理論到實踐》。長期從事SLAM（即時定位與地圖構(gòu)建）的研究，主要包括機器人的中的視覺SLAM技術(shù)、機器學(xué)習(xí)與SLAM的結(jié)合，在國際知名期刊 IEEE?Transactions on Mechatronics、Robotics and Autonomous?Systems、Autonomous?Robots等發(fā)表論文數(shù)篇。

附：《視覺SLAM十四講：從理論到實踐》是國內(nèi)第一本也是唯一一本專注于SLAM的書籍，現(xiàn)已成為國內(nèi)入門SLAM的必備資料。

課程特色

1.?成熟的課程體系，從數(shù)學(xué)基礎(chǔ)知識講起；

2.?理論結(jié)合實踐，降低入門門檻；

3.?課上在線答疑，課下微信群答疑；

4.?作業(yè)設(shè)置新穎，批閱講解仔細；

5.?優(yōu)秀學(xué)員頒發(fā)講師簽名的深藍學(xué)院證書；

6.?可推薦至百度、地平線等實習(xí)就業(yè)；

7.?課程PPT和作業(yè)，會提前公開給學(xué)員。

課程目錄

1.?概述與預(yù)備知識（2學(xué)時）

? ? 1.1? 課程內(nèi)容提要與預(yù)備知識
? ? 1.2? SLAM是什么
? ? 1.3? 視覺SLAM數(shù)學(xué)表述與框架
? ? 1.4? Linux下的C++編程基礎(chǔ)
? ? 1.5? 實踐：Hello SLAM
2.?三維空間的剛體運動（2學(xué)時）
? ? 2.1 點與坐標系
? ? 2.2 旋轉(zhuǎn)矩陣
? ? 2.3 旋轉(zhuǎn)向量與歐拉角
? ? 2.4 四元數(shù)
? ? 2.5 相似、仿射和射影變換
? ? 2.6 實踐：Eigen矩陣運算
? ? 2.7 實踐：Eigen幾何模塊
3.?李群與李代數(shù)（2學(xué)時）
? ? 3.1 群
? ? 3.2 李群與李代數(shù)
? ? 3.3 指數(shù)與對數(shù)映射
? ? 3.4 李代數(shù)求導(dǎo)與擾動模型
? ? 3.5 實踐：Sophus李代數(shù)運算
4.?相機模型與非線性優(yōu)化（2學(xué)時）
? ? 4.1 針孔相機模型與畸變
? ? 4.2 圖像的組成
? ? 4.3 從狀態(tài)估計到最小二乘
? ? 4.4 非線性優(yōu)化與最小二乘法
? ? 4.5 實踐：Ceres曲線擬合
? ? 4.6 實踐：g2o曲線擬合
5.?特征點法視覺里程計（2學(xué)時）
? ? 5.1 特征點的提取與匹配
? ? 5.2 對極幾何
? ? 5.3 三角測量
? ? 5.4 3D-2D：PnP
? ? 5.5 3D-3D：ICP
? ? 5.6 實踐：ORB特征點
? ? 5.7 實踐：PnP
? ? 5.8 實踐：ICP
6.?直接法視覺里程計（2學(xué)時）
? ? 6.1 直接法的引出
? ? 6.2 光流
? ? 6.3 直接法
? ? 6.4 實踐：LK光流
? ? 6.5 實踐：RGB-D直接法
7.?后端優(yōu)化（2學(xué)時）
? ? 7.1 濾波器
? ? 7.2 Bundle Adjustment與圖優(yōu)化
? ? 7.3 Pose Graph
? ? 7.4 Factor Graph
? ? 7.5 實踐：Bundle Adjustment
? ? 7.6 實踐：Pose Graph
8.?回環(huán)檢測（2學(xué)時）
? ? 8.1 概述
? ? 8.2 詞袋模型
? ? 8.3 實踐：建立字典以計算圖像間相似性
? ? 8.4 課程小結(jié)

報名

課程費用499元，前200位報名者可領(lǐng)取?100元優(yōu)惠券?；課程采用在線授課，一年內(nèi)可以無限次回放。

請?zhí)砑庸ぷ魅藛T「深藍學(xué)院」助教報名

SLAM 技術(shù)交流群

為了便于SLAM研究者交流學(xué)習(xí)，并且及時了解行業(yè)發(fā)展，深藍學(xué)院聯(lián)合創(chuàng)建了?“SLAM技術(shù)交流” 微信群。群內(nèi)邀請學(xué)術(shù)界、企業(yè)界重量級嘉賓入群：

（1）香港科技大學(xué)沈邵劼老師；

（2）《視覺SLAM十四講》書籍主編高翔博士；

（3）浙江大學(xué)CAD&CG國家重點實驗室博導(dǎo)章國鋒老師；

（4）湘潭大學(xué)黃山老師；

（5）環(huán)宇智行創(chuàng)始人、武漢大學(xué)李明老師；

（6）圖森未來首席科學(xué)家王乃巖老師；

（7）速感科技CEO 陳震；

（8）Momenta 研發(fā)總監(jiān)孫剛；

（8）阿里巴巴、百度、華為、商湯科技、四維圖新等知名企業(yè)工程師；

（9）卡內(nèi)基梅隆大學(xué)、賓夕法尼亞大學(xué)、多倫多大學(xué)等國外知名高校博士、碩士生；

（10）清華大學(xué)、浙江大學(xué)、上海交通大學(xué)、北京大學(xué)、哈爾濱工業(yè)大學(xué)、華中科技大學(xué)、西北工業(yè)大學(xué)等高校研究生。

歡迎各位SLAM技術(shù)研究者，加入微信群（掃描上述二維碼，添加助教微信入群）。

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稿件涉及數(shù)學(xué)、物理、算法、計算機、編程等相關(guān)領(lǐng)域
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總結(jié)

以上是生活随笔為你收集整理的一夜爆火的SLAM技术即将颠覆哪些领域的全部內(nèi)容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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