前記:

聽一首《不想病》，歌詞唱開頭：做什么都不對(duì)，說什么都浪費(fèi)，想什么我都可悲....；感覺就是不一樣，好歌！哎，，，回到正題。好多事要去做，還得擠時(shí)間去玩，，，可悲啊 :D 。這里記錄一下MATLAB與Robotstudio建立簡單socket的例子。至于建立通訊的意義何在，暫時(shí)不能深入探究(我想最重要的聯(lián)合仿真時(shí)的數(shù)據(jù)傳遞，MATLAB對(duì)數(shù)據(jù)進(jìn)行分析類似的吧)。

附：在建立通信之前，MATLAB必須保證安裝有能進(jìn)行TIP/IP通信的Instrument Control Toolbox,然后就是Robotstudio創(chuàng)建了系統(tǒng)和對(duì)應(yīng)通訊的Rapid程序，MATLAB作為client，RS最為server。

1、建立Robotstudio方機(jī)器人系統(tǒng)和Rapid程序。

1)打開RS，界面左上角基本--->ABB模型庫--->拖入機(jī)器人--->從布局建立系統(tǒng)--->一直點(diǎn)擊下一步--->直到有選項(xiàng)--->在添加選項(xiàng)里加入616-1 PC interface--->完成--->等待控制器狀態(tài)變綠。

2)點(diǎn)擊RAPID，在模塊中建立程序，如下：

3)rapid程序如下：

MODULE moudle1

!define variables

VAR socketdev server;

VAR socketdev client;

VAR string message;

VAR string string1:="";

VAR string string2{3}:=["","",""];

VAR num pass:=0;

VAR num X:=0;

VAR num Y:=0;

VAR num Rz:=0;

VAR bool flag1:=FALSE;

VAR rawbytes data;

CONST robtarget p10:=[[0,0,23.72],[0.00796547,0.908649,0.417482,0.0017992],[0,-1,1,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];

TASK PERS tooldata toolxi:=[TRUE,[[0,0,0],[1,0,0,0]],[-1,[0,0,0],[1,0,0,0],0,0,0]];

PROC main()

a:

!create communication

SocketCreate server;

SocketBind server,"127.0.0.1",55000;

SocketListen server;

SocketAccept server,client;

!send a meassage to the client

SocketSend client,\Str:="Hello client";

!receive a message from the client

SocketReceive client,\Str:=string1;

UnpackRawBytes data ,1,message,\ASCII:=15;

!close cmmunication

SocketClose server;

TPErase;

TPWrite string1;

WaitTime 4;

string2{1}:=StrPart(string1,1,1);

string2{2}:=StrPart(string1,2,8);

string2{3}:=StrPart(string1,2,8);

flag1:=StrToVal(string2{1},pass);

flag1:=StrToVal(string2{2},X);

flag1:=StrToVal(string2{3},Y);

IF pass = 1 AND flag1 THEN

MoveL Offs(p10,X,Y,15), v1000, fine, toolxi;

MoveL Offs(p10,X,Y,0), v1000, fine, toolxi;

WaitTime 0.5;

MoveL Offs(p10,X,Y,15), v1000, z50, toolxi;

ELSE

TPWrite "failed to get the data";

waittime 2;

GOTO a;

ENDIF

ENDPROC

ENDMODULE

2、MATLAB端程序

%%socket communication with robotstudio

tc=tcpip('127.0.0.1',55000);

%open the communication

fopen(tc);

%recive a message from the robotstudio

message=fread(tc);

%send a message to the robotstudio

fwrite(tc,'12345678921234567');

3、點(diǎn)擊RS運(yùn)行后程序指針在?22 行SocketAccept server,client;，處等待運(yùn)行MATLAB程序，點(diǎn)擊MATLAB的m文件RUN等待一會(huì)兒通信建立，并且出現(xiàn)如下顯示：

1)機(jī)器人示教器上tpwrite寫屏指令寫出MATLAB發(fā)來的數(shù)字。

2)MATLAB端：

如此數(shù)據(jù)發(fā)送通訊完成。

4、后記

在實(shí)際應(yīng)用中，通訊數(shù)據(jù)互相傳遞的過程不像上述；必須要根據(jù)實(shí)際所需傳遞正確的數(shù)據(jù)類型、數(shù)據(jù)類型轉(zhuǎn)換、格式變化和收發(fā)等設(shè)置(在程序中加入while循環(huán)，保持持續(xù)數(shù)據(jù)的傳遞----這部分會(huì)在后續(xù)記錄上)。在rapid程序中可以查看string1=12345678921234567(鼠標(biāo)放在上面就顯示了)，通過StrPart和StrToVal指令將其分割轉(zhuǎn)換成‘1’，‘23456789’，‘21234567’如下也可以在示教器中查看程序數(shù)據(jù)。同時(shí)X,Y的值也改變了。而接下來需要解決的就是MATLAB發(fā)送‘有用的數(shù)據(jù)’，以便用于控制機(jī)器人在工作區(qū)間運(yùn)動(dòng)，否則機(jī)器人運(yùn)動(dòng)報(bào)錯(cuò)(報(bào)錯(cuò)如最下)。

總結(jié)

以上是生活随笔為你收集整理的matlab和robotstudio,MATLAB与Robotstudio建立socket通信（初探）的全部內(nèi)容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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