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RViz（The Robot Visualization tool可視化工具）：

作用：把一些抽象的復(fù)雜的傳感器信息以圖像的方式傳給我們，方便監(jiān)控和調(diào)試。

實(shí)例：運(yùn)行rviz

導(dǎo)入機(jī)器人：

Add里面可以添加組件，但是一定要先運(yùn)行 roslaunch！！！！！！必須有l(wèi)aunch文件才可以！！

機(jī)器人現(xiàn)在是白色的，因?yàn)楝F(xiàn)在frame是map的frame，我們應(yīng)該調(diào)為機(jī)器人的frame。

因?yàn)樗际悄J(rèn)打到map這個(gè)frame上面的，但是我的demo里面沒有map的參數(shù)，所以找不到機(jī)器人的坐標(biāo)。

這里由兩個(gè)enabled模型，一個(gè)visual一個(gè)collision，collision更加簡(jiǎn)單，方便與計(jì)算，降低計(jì)算量，提高計(jì)算速度。

導(dǎo)入攝像頭：

可以選擇監(jiān)聽哪個(gè)image：和我們之前image_view是一樣的功能，這是這里提供了這樣一個(gè)平臺(tái)方便。

添加Laser scan：

將topic改為 /scan，可以看到圖中的紅線，紅點(diǎn)就是機(jī)器人激光雷達(dá)所掃出來的距離。離障礙物的距離

xiangliu@xiangliu-virtual-machine:~$ rosrun robot_sim_demo robot_keyboard_teleop.py

運(yùn)行控制板來控制機(jī)器人運(yùn)動(dòng)，發(fā)現(xiàn)障礙物也會(huì)隨著機(jī)器人移動(dòng)而變化。

點(diǎn)云pointcloud

這里可以看出它其實(shí)是由深度攝像頭得到的。

Gazebo 和RViz區(qū)別：

Gazebo和RViz是完全兩個(gè)不一樣的東西。一個(gè)是用來仿真，提供一個(gè)模擬世界。一個(gè)是可視化，把我們接收到的信息呈現(xiàn)出來，rviz左邊那一列每一個(gè)插件都是一個(gè)subcriber（比如:laserscan, pointcloud,等等）比如：laserscan里面有一個(gè)topic，它就是subscribe了這個(gè)topic才獲取信息的。

rviz是數(shù)據(jù)可視化工具；而gazebo是物理仿真引擎/平臺(tái)。

rviz是三維可視化工具，強(qiáng)調(diào)把已有的數(shù)據(jù)可視化顯示；

gazebo是三維物理仿真平臺(tái)，強(qiáng)調(diào)的是創(chuàng)建一個(gè)虛擬的仿真環(huán)境。

rviz需要已有數(shù)據(jù)。

rviz提供了很多插件，這些插件可以顯示圖像、模型、路徑等信息，但是前提都是這些數(shù)據(jù)已經(jīng)以話題、參數(shù)的形式發(fā)布，rviz做的事情就是訂閱這些數(shù)據(jù)，并完成可視化的渲染，讓開發(fā)者更容易理解數(shù)據(jù)的意義。

gazebo不是顯示工具，強(qiáng)調(diào)的是仿真，它不需要數(shù)據(jù)，而是創(chuàng)造數(shù)據(jù)

我們可以在gazebo中免費(fèi)創(chuàng)建一個(gè)機(jī)器人世界，不僅可以仿真機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)功能，還可以仿真機(jī)器人的傳感器數(shù)據(jù)。而這些數(shù)據(jù)就可以放到rviz中顯示，所以使用gazebo的時(shí)候，經(jīng)常也會(huì)和rviz配合使用。當(dāng)我們手上沒有機(jī)器人硬件或?qū)嶒?yàn)環(huán)境難以搭建時(shí)，仿真往往是非常有用的利器。

Rqt（全稱:ros qt）

rosrun rqt_（按tab鍵）可以查看所有的rqt工具。

可視化工具。圖形化顯示的工具。

和rviz一樣，但是比rviz更高級(jí)。

Rqt_graph;

顯示當(dāng)前有哪些node，topic在運(yùn)行，消息的流向。（反應(yīng)系統(tǒng)的全貌）

xiangliu@xiangliu-virtual-machine:~$ rqt_graph （要先運(yùn)行roslaunch）、

在這個(gè)計(jì)算圖里圓圈代表節(jié)點(diǎn)，箭頭代表流向，箭頭上面是topic，顯示了所有節(jié)點(diǎn)和topic和流向。

（習(xí)慣：下載了別人的程序，一般先運(yùn)行下rqt_graph先整體了解它的結(jié)構(gòu)）

這里能俯瞰整個(gè)系統(tǒng)的菜單欄。任何變化，在rqt_graph里面刷新一下都可以看到。

Rqt_plot：

把某些參數(shù)（尤其是動(dòng)態(tài)參數(shù)）的曲線繪制出來，比如調(diào)試機(jī)器人的時(shí)候看速度，看光電碼盤或者IMU數(shù)據(jù)。查找參數(shù)！

在這里你可以選擇監(jiān)視你想監(jiān)視的topic。

比如：我想監(jiān)視X-boot它輪子的里程計(jì)。這里輪子的topic在 /odom/---下面。

/odom/下面由四個(gè)選項(xiàng)分表代表不同的意義，pose是指當(dāng)前機(jī)器人所在位置，twist是指機(jī)器人現(xiàn)在運(yùn)動(dòng)速度。

Rqt_console：

它有一些過濾器，能把日志分成不同等級(jí)。方便查詢。

總結(jié)

以上是生活随笔為你收集整理的rqt teb参数动态调试工具_16.ROS常用工具：Rviz/rqt的全部?jī)?nèi)容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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