一、Ubuntu16.04 +ROS kinetic的安裝及問題解決

https://blog.csdn.net/GGY1102/article/details/107877937

?

二、Cartographer ROS的安裝和測試（參考官網后再看中文博客）

官網

https://google-cartographer-ros.readthedocs.io/en/latest/compilation.html

博客，獨立安裝

https://blog.csdn.net/weixin_36976685/article/details/83476178

集成安裝參考官網

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三、Turtlebot3上的仿真（包含gazebo）

Turtlebot3-burger入門教程-PC安裝

https://www.ncnynl.com/archives/201707/1817.html

Turtlebot3與仿真-仿真環境搭建(kinetic版)

https://www.ncnynl.com/archives/201707/1788.html

ROS學習之gazebo加載異常或者加載緩慢

https://blog.csdn.net/weixin_44600457/article/details/103920800?utm_medium=distribute.pc_relevant.none-task-blog-BlogCommendFromMachineLearnPai2-1.channel_param&depth_1-utm_source=distribute.pc_relevant.none-task-blog-BlogCommendFromMachineLearnPai2-1.channel_param

?

https://blog.csdn.net/weixin_44900096/article/details/102560920?utm_medium=distribute.pc_relevant.none-task-blog-BlogCommendFromMachineLearnPai2-2.channel_param&depth_1-utm_source=distribute.pc_relevant.none-task-blog-BlogCommendFromMachineLearnPai2-2.channel_param

gazebo的模型文件

https://github.com/osrf/gazebo_models

如果加載緩慢是因為從網絡服務器加載，網速限制速度。所以在打開gazebo的時候可以臨時斷網，加載完再聯網。

四、Turtlebot3機器人的Gazebo仿真：gmapping激光SLAM算法建圖及導航

https://blog.csdn.net/sinat_38284212/article/details/102716973

https://blog.csdn.net/lingchen2348/article/details/79503970

以下指令分別在新打開的終端輸入命令。

打開gazebo仿真界面：? ? ? roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_world.launch
使用gmapping算法建圖：? roslaunch turtlebot3_slam turtlebot3_slam.launch slam_methods:=gmapping
操作鍵盤控制機器人移動：roslaunch turtlebot3_teleop turtlebot3_teleop_key.launch

保存地圖（默認在home目錄下）：? rosrun map_server map_saver -f ~/map
使用剛才保存的地圖進行導航實驗： roslaunch turtlebot3_navigation turtlebot3_navigation.launch map_file:=$HOME/map.yaml
?

如果想使用其他slam算法構建環境地圖，則將roslaunch turtlebot3_slam turtlebot3_slam.launch slam_methods:=gmapping? ?的gmapping 換成 如 hector即可

如果 換成hector 無法運行， 則系統可能為安裝hector slam程序包，安裝即可。

$ sudo apt-get install ros-kinetic-hector-mapping

參考https://www.ncnynl.com/archives/201803/2390.html

cartographer激光SLAM算法改指令即可。

?

五、ros地圖修改

http://blog.chinaunix.net/uid-27875-id-5830884.html

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總結

以上是生活随笔為你收集整理的Ubuntu16.04 + ROS kinetic + 激光slam-cartographer ROS + 数据仿真 + Turtlebot3仿真的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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