1.原點回歸程序示例：

M1250原點回歸啟動按鍵

Y50? 定位啟動 (伺服參數)

Y44? 軸停止?(伺服參數)

Y40? PLC準備完成 (伺服參數)

M1081? 電機手動狀態

M6401? 原點回歸啟動條件輸出脈沖

[T0?? H4??K1500? K9001 K1]? 原點回歸專用指令

T0? Plc>》》QD75

H4? QD75模塊的首地址分配位置 40

K1500? 定位指令 (伺服參數)

K9001? 機械原點回歸

K1? 設定值

SET Y50? 執行電機的輸出，需要進行職位處理

2.原點回歸(進行中到完成)程序示例：

Y50原點回歸動作進行中(伺服電機的定位啟動輸出)

X50啟動完成信號(伺服參數)

X4C電機BUSY(忙軸)電機動作中處于忙軸中X4C接通

M6501原點回歸動作完成輸出(采用維持處理，一直接通)

斷開條件：

M6701電機發生SERVOERROR

X48接通(伺服內部參數，報警輸出)

YA42????? 伺服電機的M/C電源斷開

[RST Y50] 當電機完成原點回歸后，直接對電機進行復位

M1251? 原點回歸動作進行狀態指示燈

當原點回歸正在進行中時以間隔0.5S的時間閃爍

原點回歸完成后一直接通

3.全部原點回歸程序示例：

M1290? 原點回歸的啟動開關

M1001? 原點回歸時必須在手動狀態下進行

M100??? 原點回歸的輸出?? (動作需要進行維持處理)

原點回歸的斷開條件:

?????????????????????????? M101? 全部原點回歸執行完成

?????????????????????????? M1012復位按鍵啟動

?????????????????????????? M105? 緊急停止開關啟動

4.JOGSPEED的更改和專用指令寫法：

M1055 M1053 M1051 是速度選擇的幾個按鍵開關，可以通過TOUCH直接進行設定選擇

SM400一直處于接通狀態，表示JOG的速度選擇可以通過開關的任意時間進行設定寫入從而改變。

D120 是速度值存儲的字地址

DMOV?? 傳送指令，D? 32數據傳送指令? (速度的值是任意設定的)

[ DTO? H4?K1518? D120? K1 ]?JOG速度專用指令寫入方法

5.SERVO? ERROR的復位專用指令和寫法

伺服ERROR故障復位專用指令和寫法

K1502???? K1602???K1702? ? K1802?是對各個軸出錯復位的專用代碼

當軸發生出錯時，相對應得軸會自動接通出錯信號，依次是軸一x48

軸二X49? 軸三x4a?? 軸四X4B

當故障解決后，需要對QD75的報警進行復位處理，需要在程序中編寫一個

復位開關，當開關接通后，執行伺服復位的專用指令，將故障消除。

6.SERVO電機運行的當前數據讀取專用指令和寫法

DFRO? 是 DFROM的簡寫模式? 32位數據的讀取，當前數據可能大于16位

K800?? K900??K1000? K1100? 分別是軸一到軸四的伺服電機當前數據讀取的

專用代碼

D6400? D6404??D6402??? D6406? 是數據讀取都得存儲地址

7.SERVO? ERROR的讀取專用指令和寫法

.

8.SERVO電機內部I/O信息數據讀取專用指令和寫法

11.伺服電機在運行中的速度改變程序寫法示例2

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總結

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