RTlinux主要的api函數

實時應用程序分為兩部分,內核部分和應用部分,應用部分需要和內核部分通過FIFO進行數據交換和控制,除此之外和一般應用程序沒有太多區別,內核部分比較復雜,程序以模塊方式掛入內核,這部分程序的編寫需要對底層的東西有較高的要求,除了掌握RTLinux的API以外還需要對Linux內核編程有較深的了解,以及對硬件部分也有比較熟悉的掌握.

沒有找到完整的rtlinux的api說明,下面是網上找到的主要的一些函數.

POSIX 線程創建函數

一個實時程序是由幾個執行的線程組成的。線程是輕量級進程，它們共享共有的地址空間。在RTLinux中，所有的線程共享Linux內核地址空間。

int pthread_create (pthread_t *thread, pthread_attr_t * attr, void * (*start_routine)(void *), void *arg)

這是RTLinux的標準POSIX線程創建函數。這個線程運行函數指針start_routine指向的過程，arg是這個函數的指針的入口參數。線程的屬性由attr對象決定，可以為這個屬性設置CPU號、堆棧大小等屬性。設定若為NULL，將會使用默認屬性。返回0表示成功創建線程，線程號放在thread所指向的空間；返回非0表示創建失敗。線程的屬性決定在特定的CPU上創建線程(pthread_attr_setcpu_np)，是否使用FPU(pthread_attr_setfp_np)。

int pthread_attr_init (pthread_attr_t *attr)

初始化線程運行的屬性。

int pthread_ attr_setschedparam (pthread_attr_t *attr, const structsched_param *param)和

int pthread_ attr_setschedparam (constpthread_attr_t *attr, struct sched_param *param)

這兩個函數根據程序的需要相應地從attr中設定/取得線程的運行參數。param是為調度的SCHED_FIFO和SCHED_RR策略定義的屬性。

int pthread_attr_setcpu_np (pthread_atte_t *attr, int cpu)和

int pthread_attr_getcpu_np (pthread_atte_t *attr, int cpu)

設定/取得線程運行的CPU號。在SMP機器上允許線程在一個特定的CPU上運行。

int pthread_cancel (pthread_t thread)

取消一個運行的線程。

int pthread_delete_np (pthread_t thread)

刪除一個線程，并且釋放該線程的所有資源。返回0表示成功刪除，非0表示刪除失敗。

pthrad_t pthread_self (void)

獲得當前正在運行的線程號。

clockid_t rtl_getschedclock (void)

獲得當前調度方法的時鐘。

int rtl_setclockmode (clockid_t clock, int mode, hrtime_t mode_param)

設置當前的時鐘模式，mode=RTL_CLOCK_MODE_ONESHOT時是非周期( 一次性) 模式mode_param參數無用；

mode=RTL_CLOCK_MODE_PERIODIC時是周期模式，mode_param參數是周期的長度。

int pthread_wait_np (void)

當前周期的線程運行結束，總是返回0。

時間相關函數

RTLinux提供了一些時鐘函數用于計時功能，包括線程調度，獲得TSP(timestamps)等。

下面的是一般的計時函數(需要包含rtl_time.h)：

int clock_gettime(clockid_t clock_id, struct timespec *ts);

讀取當前的時間，保存到clock_id所指的對象中。

hrtime_t clock_gethrtime(clockid_t clock);

讀取當前時間，但返回一個64位(hrtime_t)的納秒時間值。

struct timespec {

time_t tv_sec; /*秒*/

long tv_nsec; /*納秒*/

};

一些時間轉換的函數，用于把時間格式轉換為另外一種格式。

時間轉換函數(需要包含rtl_time.h)：

hrtime_t timespec_to_ns(const struct timespec *ts)

timespec到納秒數轉換

struct timespec timespec_from_ns(hrtime_t t)

納秒數到timespec轉換

const struct timespec * hrt2ts(hrtime_t value)

下面是一些支持的時鐘類型。

時鐘類型相關的宏：

CLOCK_MONOTONIC: POSIX時鐘，以恒定速率運行；不會復位和調整

CLOCK_REALTIME:標準POSIX實時時鐘。目前與

CLOCK_MONOTONIC時鐘相同

CLOCK_RTL_SCHED:調度器用來任務調度的時鐘

以下是機器結構相關的時鐘：

CLOCK_8254:在x86單處理器機器上用于調度的時鐘

CLOCK_APIC:用在SMP x86機器的時鐘

線程調度函數

RTLinux提供一些調度方式，允許線程代碼在特定的時刻運行。

RTLinux使用單純優先級驅動的調度器，更搞優先級的線程總是被選擇運行。如果兩個線程的優先級擁有一樣的優先級，選擇那一個線程運行是不確定的。

RTLinux使用下面的調度API：

int pthread_setschedparam (pthread_t thread, int policy, const structsched_param *param)

設置一個線程的調度參數，用policy和sched_param兩個參數設置thread的調度參數屬性：

policy=SCHED_RR：使用Round-Robin方法調度

policy=SCHED_FIFO：使用先進先出的方法調度

返回0表示成功調度，非0表示失敗。

int pthread_getschedparam (pthread_t thread, int policy, const structsched_param *param)

獲得一個線程的調度參數。將獲得的policy和sched_param結構放在入口參數所指向的地址里面。

int pthread_make_periodic_np (pthread_t thread, hrtime start_time,hrtime_t period)

這個函數標記thread線程為可運行。線程將在start_time時刻開始運行，運行的時間間隔由period給定。

int pthread_wait_np (void)

pthread_wait_np函數將掛起當前運行發線程直到下一周期。這個線程必須是pthread_make_periodic_np函數標記為可執行。

int sched_get_priority_max (int policy)和

int sched_get_priority_min (int policy)

確定sched_priority可能的值。

實時任務與

總結

以上是生活随笔為你收集整理的linux rt 应用程序,RTlinux编程的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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