文章目錄

• 一、前言
• 二、數(shù)據(jù)幀 - 標(biāo)準(zhǔn)幀與拓展幀
• 三、遠(yuǎn)程幀 - 標(biāo)準(zhǔn)幀與拓展幀
• 四、應(yīng)用程序如何控制發(fā)送標(biāo)準(zhǔn)幀還是拓展幀？

一、前言

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CAN報(bào)文幀有5種類型，其中數(shù)據(jù)幀最常用。遠(yuǎn)程幀很少使用的原因是它基于客戶端-服務(wù)器的通訊模型（說(shuō)白了就是一問(wèn)一答）。

錯(cuò)誤幀，過(guò)載幀，幀間隔不需要應(yīng)用程序控制。例如使用STM32H743開(kāi)發(fā)CAN程序，不需要使用應(yīng)用程序發(fā)送錯(cuò)誤幀，過(guò)載幀，幀間隔，這些CAN報(bào)文幀都由STM32H743芯片內(nèi)部的CAN控制器決定是否需要發(fā)送。說(shuō)白了就是由硬件控制，不需要編寫(xiě)軟件。

數(shù)據(jù)幀，遠(yuǎn)程幀由應(yīng)用程序控制。使用過(guò)STM32芯片開(kāi)發(fā)CAN程序的同學(xué)都知道，讓CAN控制器發(fā)送CAN報(bào)文之前需要填寫(xiě)一個(gè)結(jié)構(gòu)體，結(jié)構(gòu)體的內(nèi)容如下：

當(dāng)成員變量TxFrameType = FDCAN_DATA_FRAME時(shí)，CAN控制器發(fā)送數(shù)據(jù)幀。當(dāng)成員變量TxFrameType = FDCAN_REMOTE_FRAME時(shí)，CAN控制器發(fā)送遠(yuǎn)程幀。

二、數(shù)據(jù)幀 - 標(biāo)準(zhǔn)幀與拓展幀

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從下圖看到，數(shù)據(jù)幀 = 幀起始 + 仲裁段 + 控制端 + 數(shù)據(jù)段 + CRC段 + ACK段 + 幀結(jié)束
數(shù)據(jù)幀可以繼續(xù)分為標(biāo)準(zhǔn)幀與拓展幀，區(qū)別在幀的ID段長(zhǎng)度不一樣。標(biāo)準(zhǔn)幀的ID是11位，拓展幀的ID是29位。

三、遠(yuǎn)程幀 - 標(biāo)準(zhǔn)幀與拓展幀

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從下看到，遠(yuǎn)程幀 = 幀起始 + 仲裁段 + 控制段 + CRC段 + ACK段 + 幀結(jié)束
遠(yuǎn)程幀也可以繼續(xù)細(xì)分為標(biāo)準(zhǔn)幀與拓展幀，區(qū)別在幀的ID段長(zhǎng)度不一樣。標(biāo)準(zhǔn)幀的ID是11位，拓展幀的ID是29位。

此外，數(shù)據(jù)幀與遠(yuǎn)程幀的區(qū)別在于數(shù)據(jù)幀有數(shù)據(jù)段，遠(yuǎn)程幀沒(méi)有數(shù)據(jù)段。遠(yuǎn)程幀的作用是請(qǐng)求另外的CAN節(jié)點(diǎn)發(fā)送數(shù)據(jù)，發(fā)送遠(yuǎn)程幀的CAN節(jié)點(diǎn)不需要發(fā)送數(shù)據(jù)（是請(qǐng)求數(shù)據(jù)），所以遠(yuǎn)程幀不需要數(shù)據(jù)段。

四、應(yīng)用程序如何控制發(fā)送標(biāo)準(zhǔn)幀還是拓展幀？

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回到CAN控制器的發(fā)送結(jié)構(gòu)體上，如下圖所示：

當(dāng)成員變量IdType = FDCAN_STANDARD_ID時(shí)，CAN控制器發(fā)送標(biāo)準(zhǔn)幀。當(dāng)成員變量IdType = FDCAN_EXTENDED_ID時(shí)，CAN控制器發(fā)送拓展幀。
在stm32h7xx_hal_fdcan.h找到相應(yīng)的宏定義。

總結(jié)

以上是生活随笔為你收集整理的CAN总线技术 | 数据链路层01 - CAN报文的组成的全部?jī)?nèi)容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問(wèn)題。

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