文章目錄

• 一、前言
• 二、數據幀 - 標準幀與拓展幀
• 三、遠程幀 - 標準幀與拓展幀
• 四、應用程序如何控制發送標準幀還是拓展幀？

一、前言

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CAN報文幀有5種類型，其中數據幀最常用。遠程幀很少使用的原因是它基于客戶端-服務器的通訊模型（說白了就是一問一答）。

錯誤幀，過載幀，幀間隔不需要應用程序控制。例如使用STM32H743開發CAN程序，不需要使用應用程序發送錯誤幀，過載幀，幀間隔，這些CAN報文幀都由STM32H743芯片內部的CAN控制器決定是否需要發送。說白了就是由硬件控制，不需要編寫軟件。

數據幀，遠程幀由應用程序控制。使用過STM32芯片開發CAN程序的同學都知道，讓CAN控制器發送CAN報文之前需要填寫一個結構體，結構體的內容如下：

當成員變量TxFrameType = FDCAN_DATA_FRAME時，CAN控制器發送數據幀。當成員變量TxFrameType = FDCAN_REMOTE_FRAME時，CAN控制器發送遠程幀。

二、數據幀 - 標準幀與拓展幀

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從下圖看到，數據幀 = 幀起始 + 仲裁段 + 控制端 + 數據段 + CRC段 + ACK段 + 幀結束
數據幀可以繼續分為標準幀與拓展幀，區別在幀的ID段長度不一樣。標準幀的ID是11位，拓展幀的ID是29位。

三、遠程幀 - 標準幀與拓展幀

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從下看到，遠程幀 = 幀起始 + 仲裁段 + 控制段 + CRC段 + ACK段 + 幀結束
遠程幀也可以繼續細分為標準幀與拓展幀，區別在幀的ID段長度不一樣。標準幀的ID是11位，拓展幀的ID是29位。

此外，數據幀與遠程幀的區別在于數據幀有數據段，遠程幀沒有數據段。遠程幀的作用是請求另外的CAN節點發送數據，發送遠程幀的CAN節點不需要發送數據（是請求數據），所以遠程幀不需要數據段。

四、應用程序如何控制發送標準幀還是拓展幀？

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回到CAN控制器的發送結構體上，如下圖所示：

當成員變量IdType = FDCAN_STANDARD_ID時，CAN控制器發送標準幀。當成員變量IdType = FDCAN_EXTENDED_ID時，CAN控制器發送拓展幀。
在stm32h7xx_hal_fdcan.h找到相應的宏定義。

總結

以上是生活随笔為你收集整理的CAN总线技术 | 数据链路层01 - CAN报文的组成的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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