CAN總線在汽車網絡中脫穎而出的“秘密”：

節點間采用多主通訊方式。

采用短幀結構，標準數據幀8個字節，500K波特率，用200多us就能發完。

報文ID值越小，優先級越高。

非破壞性總線仲裁處理機制。

可靠的CRC校驗方式，傳輸數據出錯率極低，滿足汽車數據傳輸。

報文仲裁失敗或者傳輸期間被破壞，有自動重發（機制）。

節點在嚴重的錯誤情況下，具有自動脫離總線的功能，不影響總線的正常工作。

基于以上的優勢，CAN總線被廣泛應用于工業自動化，機器人通訊，新能源汽車等領域。我從事了7年工業自動化，3年工業AGV的研發，都能看到CAN總線的身影。如果想在這些領域從事研發的工作，必須掌握CAN總線的物理層與數據鏈路層的知識。

比如，為什么要學習物理層？

某個項目上可能存在兩種CAN網絡（高速CAN網絡與低速容錯CAN網絡）。高速CAN與低速容錯CAN在CANH與CANL上的電壓差是不一樣的。根據這個電壓差，找一個示波器過來就能判斷是高速CAN還是低速容錯CAN。

當設計新的CAN總線網絡，每一個CAN節點的波特率是一樣的（比如500KB），但是就是通訊不正常。當你了解物理層的知識后，就會想著先去檢查一下終端電阻有沒有遺漏，還有總線的CANH與CANL的之間的電阻值是不是接近60歐。

以前看過一臺AGV的CAN網絡設計，這個CAN網絡的設計真的慘不忍睹，怪不得沒法連續運行超過10分鐘。設計這個CAN網絡的工程根本不了解CAN總線的物理層知識，原因如下：

• 通訊線沒有使用特性阻抗約為120歐的雙絞線，他用了兩根0.3mm的藍色單芯線來搭建整個AGV的CAN網絡。
• 終端電阻只接了一個，另外一個沒有接。

采樣點是什么？為什么采樣點會造成CAN通訊異常？這些都是CAN物理層的知識。

學習CAN總線的物理層知識后，才能通過示波器看到一些問題，比如信號反射與信號振鈴是否嚴重，CAN節點發出的顯性（邏輯0）電平時，CANH與CANL的壓差是不是正確（正確是2V，我見過神奇的3V）等等情況。

綜上所述，一定要掌握CAN總線的物理層知識，才能解決項目上可能出現的問題。

此外，廣州虹科錄制的CAN總線技術課程非常不錯，建議同學們學習一下。B站的地址：https://www.bilibili.com/video/BV1gD4y1U7bJ?p=1

總結

以上是生活随笔為你收集整理的CAN总线技术 | CAN脱颖而出的“秘密”的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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