CAN總線在汽車網(wǎng)絡(luò)中脫穎而出的“秘密”：

節(jié)點(diǎn)間采用多主通訊方式。

采用短幀結(jié)構(gòu)，標(biāo)準(zhǔn)數(shù)據(jù)幀8個(gè)字節(jié)，500K波特率，用200多us就能發(fā)完。

報(bào)文ID值越小，優(yōu)先級(jí)越高。

非破壞性總線仲裁處理機(jī)制。

可靠的CRC校驗(yàn)方式，傳輸數(shù)據(jù)出錯(cuò)率極低，滿足汽車數(shù)據(jù)傳輸。

報(bào)文仲裁失敗或者傳輸期間被破壞，有自動(dòng)重發(fā)（機(jī)制）。

節(jié)點(diǎn)在嚴(yán)重的錯(cuò)誤情況下，具有自動(dòng)脫離總線的功能，不影響總線的正常工作。

基于以上的優(yōu)勢(shì)，CAN總線被廣泛應(yīng)用于工業(yè)自動(dòng)化，機(jī)器人通訊，新能源汽車等領(lǐng)域。我從事了7年工業(yè)自動(dòng)化，3年工業(yè)AGV的研發(fā)，都能看到CAN總線的身影。如果想在這些領(lǐng)域從事研發(fā)的工作，必須掌握CAN總線的物理層與數(shù)據(jù)鏈路層的知識(shí)。

比如，為什么要學(xué)習(xí)物理層？

某個(gè)項(xiàng)目上可能存在兩種CAN網(wǎng)絡(luò)（高速CAN網(wǎng)絡(luò)與低速容錯(cuò)CAN網(wǎng)絡(luò)）。高速CAN與低速容錯(cuò)CAN在CANH與CANL上的電壓差是不一樣的。根據(jù)這個(gè)電壓差，找一個(gè)示波器過來就能判斷是高速CAN還是低速容錯(cuò)CAN。

當(dāng)設(shè)計(jì)新的CAN總線網(wǎng)絡(luò)，每一個(gè)CAN節(jié)點(diǎn)的波特率是一樣的（比如500KB），但是就是通訊不正常。當(dāng)你了解物理層的知識(shí)后，就會(huì)想著先去檢查一下終端電阻有沒有遺漏，還有總線的CANH與CANL的之間的電阻值是不是接近60歐。

以前看過一臺(tái)AGV的CAN網(wǎng)絡(luò)設(shè)計(jì)，這個(gè)CAN網(wǎng)絡(luò)的設(shè)計(jì)真的慘不忍睹，怪不得沒法連續(xù)運(yùn)行超過10分鐘。設(shè)計(jì)這個(gè)CAN網(wǎng)絡(luò)的工程根本不了解CAN總線的物理層知識(shí)，原因如下：

• 通訊線沒有使用特性阻抗約為120歐的雙絞線，他用了兩根0.3mm的藍(lán)色單芯線來搭建整個(gè)AGV的CAN網(wǎng)絡(luò)。
• 終端電阻只接了一個(gè)，另外一個(gè)沒有接。

采樣點(diǎn)是什么？為什么采樣點(diǎn)會(huì)造成CAN通訊異常？這些都是CAN物理層的知識(shí)。

學(xué)習(xí)CAN總線的物理層知識(shí)后，才能通過示波器看到一些問題，比如信號(hào)反射與信號(hào)振鈴是否嚴(yán)重，CAN節(jié)點(diǎn)發(fā)出的顯性（邏輯0）電平時(shí)，CANH與CANL的壓差是不是正確（正確是2V，我見過神奇的3V）等等情況。

綜上所述，一定要掌握CAN總線的物理層知識(shí)，才能解決項(xiàng)目上可能出現(xiàn)的問題。

此外，廣州虹科錄制的CAN總線技術(shù)課程非常不錯(cuò)，建議同學(xué)們學(xué)習(xí)一下。B站的地址：https://www.bilibili.com/video/BV1gD4y1U7bJ?p=1

總結(jié)

以上是生活随笔為你收集整理的CAN总线技术 | CAN脱颖而出的“秘密”的全部內(nèi)容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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