文章目錄

• 一、前言
• 二、移植前的準備
• 三、移植
• • 3.0、移植的目的
  • 3.1、工程的實際硬盤上添加文件夾
  • 3.2、往bsp文件夾放入bsp代碼
  • 3.3、往canfestival里放入源代碼
  • 3.4、往obj_dir里放入代碼
  • 3.5、在工程上添加文件canfestival，obj_dir，bsp三個文件夾
  • 3.6、在工程里添加各個文件的代碼
  • 3.7、添加include的路徑
• 四、定時器
• • 4.1、TIM17
• 五、代碼
• • 5.1、bsp_canopen_timer.h
  • 5.2、main.c
  • 5.3、bsp_fdcan.c
  • 5.4、回到main.c
  • 5.5、重定向printf
• 六、調試
• • 6.1、Debug(printf)Viewer
  • 6.1、CAN分析儀調試
• 七、細節補充
• • 7.1、將CANopen從站的Node_ID改為0x05

一、前言

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本博文的目的是用我弄好的BSP，直接往STM32工程里加入代碼就能簡單并快速地完成CANopen協議的移植。

剛開始研究“如何在STM32上實現CANopen協議”時注意到廣州硬石科技的教程。這個教程我建議同學們一定要學習一下，移植Canfestival的流程我記得是沒問題的。如下圖所示：

硬石教程給Canfestival設計的定時器的代碼在實現上有問題，說白了就是“定時不準。先不說硬石實現方法復雜（使用定時器的比較中斷實現定時器中斷），而且從我測試報文的時間間隔看來是有誤差的（尤其在幾個ms的時候）。所以，移植可以從硬石教程上學習，但是定時器的實現最好使用我這篇博文的方法。其實，我也是參考別人的文章，并走了不少彎路后才總結出來的。經過us級的定時器事件證明我的方法是可行的。

我使用的硬件：

工程代碼：
鏈接：https://pan.baidu.com/s/1sPBxyKjswpcro1TmEIIiKw
提取碼：i42i

二、移植前的準備

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移植CANopen協議之前，需要準備一個已經完成CAN底層驅動的工程。我是基于之前分享的工程上進行CANopen協議的移植的，所以需要下載該工程的代碼：
STM32H743+CubeMX-雙路FDCAN同時工作的終極方案（裸機）

下載我的提供的代碼。里面含我編寫的BSP與Canfestival的源碼與對象字典的文件，如下圖所示：

這些文件的共享地址：
鏈接：https://pan.baidu.com/s/10c05VtPURW4YWGYWKX1pcA
提取碼：1uwt

三、移植

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3.0、移植的目的

在開發板的FDCAN1接口上實現CANopen從站。當然，我編寫的這個bsp已經預留了FDCAN2也能實現CANopen從站或者主站。一般情況下，開發板只需一個FDCAN口實現CANopen。

3.1、工程的實際硬盤上添加文件夾

3.2、往bsp文件夾放入bsp代碼

3.3、往canfestival里放入源代碼

3.4、往obj_dir里放入代碼

3.5、在工程上添加文件canfestival，obj_dir，bsp三個文件夾

3.6、在工程里添加各個文件的代碼

特別注意一下的是，文件夾canfestival/Inc/STM32里的頭文件也必須添加，如下圖所示：

3.7、添加include的路徑

在Keil的工程上添加完工程后，需要繼續添加include Paths，不然會出現找不到”啥啥頭文件“的情況。

四、定時器

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4.1、TIM17

選擇TIM17的原因是canfestival只需要一個簡單的定時器，會產生定時器溢出中斷即可，所以沒必要占用其他高級定時器。

配置240-1分頻的原因是TIM17掛載在APB2時鐘總線上，APB2的時鐘頻率是240M，所以需要將此定時器進行1/240分頻，讓定時器的工作頻率為1M。


接著，生成并編譯代碼。出現4個Error(s)，5個Warning(s)，但先不用管它。

五、代碼

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5.1、bsp_canopen_timer.h

在bsp_canopen_timer.h里告訴canfestival，我給它提供了TIM17定時器。

接著，編譯代碼后發現0 Error(s)里，還有5個Warning(s)。

其內容如下，在sdo.c文件里，我是不管這個警告的，在實踐中也沒有發現SDO有問題，可能是編譯器原因吧。反正，不用管這5個警告，不會影響canfestival的使用。

再重新編譯一次，就會出現0 Error(s)，0 Warning(s).

5.2、main.c

函數HAL_TIM_PeriodElapsedCallback(TIM_HandleTypeDef *htim)是HAL庫的定時器中斷回調函數，在main.c里調用。
TIM17是提供給Canfestival的，所以在TIM17的中斷回調里調用TIMx_DispatchFromISR()。

5.3、bsp_fdcan.c

首先包含兩個頭文件：

因為只在FDCAN1接口上實現CANopen協議，所以在FDCAN的RX FIFO0的中斷回調函數HAL_FDCAN_RxFifo0Callback（）調用canfestival的接收函數canDispatch（）。

5.4、回到main.c

接著，編譯代碼：

5.5、重定向printf

我的bsp代碼里面有很多printf，所以一定要實現printf，否則單片機系統會跑飛。實現printf有很多種方法。我使用Keil自帶的EventRecorder實現printf。

還是回到main.c


編譯代碼，下載代碼到開發板子上。

六、調試

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6.1、Debug(printf)Viewer

在這里調試窗口，可以看到printf的信息。

6.1、CAN分析儀調試

至此，FDCAN1已經運行CANopen協議了！！！！

七、細節補充

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7.1、將CANopen從站的Node_ID改為0x05

一般情況，CANopen從站的Node_ID不能設為0x01，0x01最好留給CANopen主站使用。

修改代碼，編譯與下載代碼后，從CAN分析儀觀察報文。

總結

以上是生活随笔為你收集整理的CANopen | 移植01 - STM32H743 + Canfestival的移植并让FDCAN1运行CANopen协议的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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