??Airsim設計的目的：
??1.現實世界開發測試自動駕駛車輛算法費時費力
??2.迎合AI的發展，需要在各種條件下和環境下收集大量帶注釋訓練數據

??模塊化設計，強調可擴展性(提供很多API)，核心組件包括環境模型、車輛模型、物理引擎、傳感器模型、渲染結構、公共API層、車輛固件結構層，如圖：

??Companion Computer：指除模擬器以外仍可利用計算資源的計算機

相關工作：
??1.Gazebo，模塊化設計，有不同的物理引擎，傳感器模型，3D世界。連桿結構模擬機器人，但對于大規模復雜視覺豐富環境不適用

模型建立(數學化方式)：
??1.汽車模型
??2.環境模型(重力、磁場、氣壓、密度)
??3.物理引擎模型(線性和角速度/加速度/整合/碰撞檢測)
??什么是物理引擎：身體的運動狀態用6個量表示：位置、方向、線速度、線加速度、角速度和角加速度。物理引擎的目標是在給定作用在每個物體上的力和力矩的情況下，計算每個物體的下一個運動狀態。
??4.傳感器(氣壓計/陀螺儀和加速度計/磁力計)，預留接口可自行加入
??5.視覺渲染

結論：
??AirSim提供高保真的物理和視覺模擬，可以廉價生成大量訓練數據，用于構建機器學習模型。AirSim API設計允許針對模擬器開發算法，然后在實際車輛上進行部署。AirSim的核心組件包括物理引擎、車輛模型、環境模型和傳感器模型，其設計可獨立使用，且在AirSim之外的依賴性最小，并且易于擴展。AirSim的靈感來自于為能夠在現實世界中運行的自治代理開發強化學習算法的目標

原文地址：https://arxiv.org/pdf/1705.05065.pdf
github源碼網址：https://github.com/microsoft/AirSim

Airsim仿真實操(服務器windows)：
https://b23.tv/5MGixuF

總結

以上是生活随笔為你收集整理的Airsim仿真的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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