修改pkg名

??有的時候最開始起了一個功能包package名，但后來要進行修改。修改package名，需要改兩步然后重新catkin_make即可

操作如下：

??再回到工作空間執行catkin_make即可

參考：ROS修改pkg與node名字

修改node名

??修改node名有兩種手段：1）從CMakeLists修改 2）進行重映射

1）去CMakeLists.txt中，下面幾項前面重新設置node名，比如下面圖中的talker和listener
參考：ROS修改pkg與node名字

2）重映射語法為：rosrun 包名 節點名 __name:=新名稱
參考：ROS節點名稱重名
??? ROS2入門教程——5. 理解節點（Node）
注意：雖然以上的方法都能夠進行node重命名，但有一個問題是兩種方法都要求必須能夠找到executable的文件，簡單的任務工程里面會在pkg/src下有源文件可以add，但是在復雜工程下就很難找到了。這時候可以使用第三種方法

3） 外層再加一個命名空間：在啟動命令時在命令行最前面輸入ROS_NAMESPACE=xxx
ps：xxx隨便定

然后再次啟動兩個同名node，就會發現其中一個node的命名空間被更換了，問題解決！

我原來的node是/camera/realsense2_camera，加上命名空間car0后變成/car0/camera/realsense2_camera

總結

以上是生活随笔為你收集整理的ROS修改pkg名和node名教程的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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