??普通情況下編譯文件都是使用cmake,make工具，與此有關(guān)的內(nèi)容可以參考：cmake,CMakeLists.txt,make,makefile的關(guān)系

??但ROS中還有catkin_make，不清楚他們之間的關(guān)系，寫這篇了解一下，主要區(qū)別如下：

常規(guī)的編譯的過程大致有兩步：1.cmake 2.make catkin_make就是把這兩步做了一個封裝，一步即可完成。也就是catkin_make等效于以下指令：

$ cd ~/catkin_ws $ cd src $ catkin_init_workspace $ cd .. $ mkdir build $ cd build $cmake ../src -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=../install -DCATKIN_DEVEL_PREFIX=../devel

注：catkin_make編譯的是所有功能包，也可以單單指定一個功能包做編譯，命令是：

catkin_make --pkg 功能包名

catkin_make之前一般要建立src文件夾存儲源碼，這是默認(rèn)的工作空間路徑。如果沒有就會報錯，這直接規(guī)范了文件路徑，并且直接確定了生成文件的路徑，而常規(guī)的編譯沒有。不過catkin_make也可以特別指定讀取源文件路徑，命令是：

catkin_make --source my_src

同時catkin_make本質(zhì)上是并行編譯，合并構(gòu)建。這就存在一種情況：某個編譯包不被ROS所支持，會報錯。這個時候應(yīng)該使用catkin_make_isolated，這樣每個包就獨立構(gòu)建，會跳過那些不支持的包。不過生成的文件名字和之前會不同，devel會變成devel_isolated

cmake，make過程一般是一次是執(zhí)行一個源文件，如果想一鍵編譯的話要寫一個.sh文件。catkin_make編譯時會編譯src文件下所有的源文件，過程更加方便了

還有一個命令是catkin_make install， catkin_make install 的作用是創(chuàng)建一個可以運行，但不含源碼的工程包，以便于給客戶等其他人使用，但同時不至于泄露源碼的這么一個作用(讀不太懂，暫時可能還沒接觸到吧~)

參考資料：

具體的caktin_make執(zhí)行過程可以參考這篇：Catkin_make執(zhí)行過程_jinking01的專欄-CSDN博客_catkin_make
具體的caktin_make install執(zhí)行過程可以參考這篇：ROS中catkin_make install的用法_gglin的博客-CSDN博客
catkin_make_isolated 介紹_study，come on的博客-CSDN博客
轉(zhuǎn):make cmake和catkin_make的區(qū)別_fantasysolo的博客-CSDN博客_catkin_make

總結(jié)

以上是生活随笔為你收集整理的catkin_make的全部內(nèi)容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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