1. 下載并編譯UR3/UR5/UR10驅動包

我們在Home目錄下創建一個文件夾(命名為ur_ws)，這就是UR驅動的工作空間了，并且創建一個src文件夾，如下。

然后去下載驅動包，如下圖。

下載后把壓縮包放在ur_ws/src目錄下，并且解壓重命名為universal_robot，如下圖。

接下來返回到上一級目錄，也就是在ur_ws目錄，右鍵打開終端，執行 catkin_make 命令進行編譯，如下圖。

如果編譯沒有報錯那么就成功了，如下圖。

2. 配置環境

使用sudo權限打開 ~/.bashrc 文件，到 .bashrc文件底部進行配置，指令及配置如下。

sudo gedit ~/.bashrc

配置后執行如下指令對環境進行更新。

source ~/.bashrc

更新后把終端都關閉，重新打開終端執行指令。

3. Gazebo仿真環境加載UR3機械臂

運行如下指令，使用Gazebo環境加載UR3機械臂。

roslaunch ur_gazebo ur3.launch

結果會報錯：Did not find PID configuration for joint 'xxx'，并且Gazebo環境中UR3機械臂是“癱瘓”的，如下圖。

解決：打開ur3工作空間中的 ~/ur_ws/src/universal_robot/ur_gazebo/controller/arm_controller_ur3.yaml 文件，在文件的最后添加如下內容，其中的數值可以自己調整。

此時，再運行 roslaunch ur_gazebo ur3.launch 指令就不會再報錯，并且機器人不會“癱瘓”，如下。

4. 使用Moveit對UR3機械臂進行運動規劃

Gazebo加載機械臂后，再打開一個終端執行以下指令用于啟動Moveit，如下。

roslaunch ur3_moveit_config ur3_moveit_planning_execution.launch sim:=true

然后再打開一個終端，執行以下指令用于打開rviz界面查看運動規劃，rviz界面的機械臂運動后，gazebo界面中機械臂也會運動，如下。

roslaunch ur3_moveit_config moveit_rviz.launch config:=true

自此，UR3機械臂驅動已經安裝完成，并且可以實現仿真，接下來就可以編程進行機械臂的運動規劃(可看下一篇)，而不僅僅是在rviz界面拖拽。

總結

以上是生活随笔為你收集整理的ubuntu16.04安装UR3/UR5/UR10机械臂的ROS驱动并实现gazebo下Moveit运动规划仿真以及真实UR3机械臂的运动控制(1)的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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