在上一節(jié)已經(jīng)搭建了UR3機(jī)械臂的仿真環(huán)境，并且在rviz界面中通過拖拽機(jī)械臂實(shí)現(xiàn)了Moveit的運(yùn)動規(guī)劃。這一節(jié)就通過程序?qū)崿F(xiàn)簡單的UR3機(jī)械臂的運(yùn)動規(guī)劃。

首先，在 ur3工作空間中的 ~/ur_ws/src/universal_robot/ur_driver 目錄下新建一個python文件，我這邊命名為 ur3_moveit.py，并且編寫如下代碼，如下。

#!/usr/bin/env pythonimport sys import time import math import rospy import moveit_commander from geometry_msgs.msg import Pose from trajectory_msgs.msg import *if __name__ == '__main__': rospy.init_node('ur3_moveit')moveit_commander.roscpp_initialize(sys.argv)arm = moveit_commander.MoveGroupCommander('manipulator')goal = Pose()goal.position.x = 0.3goal.position.y = -0.1goal.position.z = 0.2while goal.position.y < 0.2:arm.set_pose_target(goal)arm.go(True)goal.position.y += 0.04moveit_commander.roscpp_shutdown()

注意，這邊需要修改以下python文件的屬性，如下圖。

同時，還要配置一下~/ur_ws/src/universal_robot/ur_driver 目錄下的CMakeLists.txt文件，如下圖。

然后，執(zhí)行以下指令，機(jī)械臂即可運(yùn)動。

rosrun ur_driver ur3_moveit.py

注意，有時目標(biāo)點(diǎn)可能會規(guī)劃失敗。所以目標(biāo)點(diǎn)的設(shè)置需要參考機(jī)械臂的初始狀態(tài)，保證它們之間的差異比較小，才能規(guī)劃成功。

總結(jié)

以上是生活随笔為你收集整理的ubuntu16.04安装UR3/UR5/UR10机械臂的ROS驱动并实现gazebo下Moveit运动规划仿真以及真实UR3机械臂的运动控制(2)的全部內(nèi)容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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