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機器人原點校準命令及用法

一． 命令

1．PULSE ：根據給出每個關節的脈沖數移動或返回當前位置各關節的脈沖值

2．HOFS：設置或返回編碼器Z相到機械原點的脈沖數

3．CALPLS：校準位置(或原點)的脈沖數設置或顯示

4．ENCRESET：編碼器復位

5．CALIB：將Calpls 的脈沖值寫入系統

6. BRAKE：剎車單元控制命令；控制電磁剎車單元抱閘或松開

二． 機器人與原點校準方法

1．校準方法：

a. 移動手臂到機械原點或維修前已經確定的位置；

b. EncReset (復位編碼器每個軸)，在命令窗口輸入：Encreset 1- Encreset 6；

c. 重啟控制器，“菜單欄”->工具->控制器->重置控制器；

d. 設定原點脈沖，Calpls 0, 0, 0, 0 (在原點位置)；

或Calpls Ppls(P1,1),Ppls(P1,2),Ppls(P1,3),Ppls(P1,4) (引用原點變更前已經示教好的P1

點)；

e. Calib(校準每個軸)：Calib 1

Calib 2

Calib 3，4

Calib 4

2．軸機器人第二關節精確校準(左右手姿勢校準)：

a. 驗證經過校準機器人J2 關節的中心是否重合，方法如下：

①準備下圖治具，安裝在滾珠絲桿的末端；該治具的加工精度應足夠高，盡量保證

安裝后滾珠絲桿、治具頂尖同心；

②在工作臺上固定一個“十”字標記(可以用紙打印)，在右手姿勢移動機器人，讓

裝在Z 軸上治具的頂尖對準十字的中心，如下圖：

③把當前點示教為P1；

④在命令窗口里輸入 JUMP P0/L :Z(0) 命令，讓機器人切換到左手姿勢，把當前

點示教為P2；

⑤點動Z 軸接近工作臺上面的“十”字標記，核對這兩個位置是否重合；如果重合

校準到此結束，否則繼續進行以下操作。

b.補正J2 的原點，在命令窗口輸入以下內容：

Hofs Hofs(1), Hofs(2)+(Ppls(P1,2)+Ppls(P2,2))/2, Hofs(3), Hofs(4)

c.移動機器人手臂對準工作臺上面的“十”字標記，示校為P3；

d.在命令窗口里輸入 JUMP P3/R :Z(0) 命令, 動Z軸接近工作臺上面的“十”字標記，核對

這兩個位置是否重合;如果重合校準到此結束，否則重復進行1-2步操作。

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作者：hackpig

來源：www.skcircle.com

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總結

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