先將樹莓派小車硬件組裝好

使用zth_car_control.py來控制小車的前后左右移動，配合zth_collect_data.py來人工操作，使小車在自己制作的跑道進行數(shù)據(jù)采集。（該過程在樹莓派進行）

數(shù)據(jù)采集完成以后使用zth_process_img.py來對采集的數(shù)據(jù)進行處理，之前當前先完成一些數(shù)據(jù)清洗的工作。（電腦上執(zhí)行）

使用神經(jīng)網(wǎng)絡模型對數(shù)據(jù)進行訓練zth_train.py，得到訓練好的模型。（電腦上執(zhí)行）

在樹莓派小車上使用zth_drive和訓練好的模型，載入模型，即可實現(xiàn)在原先跑道的自動駕駛。（樹莓派上執(zhí)行）?
注意：只需要使用上述提到的代碼即可，別的都是一些初始版本或者正在增加的一些新模塊。

賽道需要自己制作，很重要，決定了數(shù)據(jù)質(zhì)量。(我是在地板上，貼的有色膠帶，然后貼成了跑道的形狀)。

賽道的寬度大約是車身的兩倍。

大約采集了五六萬張圖像，然后篩選出三四萬張。

攝像頭角度問題

小車原始模型，某寶購買玩具車即可，比如：有電機，有自帶電池盒（給電機供電）

樹莓派，攝像頭，蓄電電池組（用于樹莓派供電）

使用一些螺栓，螺柱，亞克力板將樹莓派，蓄電電池固定在小車上（具體方法，看手頭的工具吧）

組裝好以后，樹莓派通過VNC連接電腦，登陸樹莓派，在樹莓派安裝keras環(huán)境，以便最后調(diào)用訓練好的模型。

關于小車的控制（電機控制，攝像頭采集數(shù)據(jù)），都在源文件，有注釋，大致思路就是通過方向鍵AWSD來控制方向，使用了pygame的工具包。

通過電腦端的wasd方向鍵手動控制小車（已經(jīng)VNC連接好）在制作好的賽道上進行圖像采集，直線部分按w，左拐彎按a，右拐彎按d等，建議采集50000張以上。
（采集的圖像命名要求為，0_xxxx,1_xxxx,其中首位字母就代表了你按下的是哪個鍵，比如圖像是0開頭，那么這張圖像就是直行，按下的是w鍵，這些0，1，2，3，4 數(shù)字就相當于數(shù)據(jù)的標簽值）

將圖片從樹莓派拷貝下來，進行數(shù)據(jù)清洗，使用電腦端的深度學習環(huán)境進行模型訓練，使用的模型可以自行定義。

將訓練好的模型文件.h5拷貝到樹莓派，然后通過樹莓派調(diào)用載入模型，即可處理實時的圖像，并且根據(jù)圖像預測出是0，1，2，3，4等數(shù)字，也就表示了樹莓派該怎么移動,通過樹莓派控制電機即可。