①、圖像分辨率：864×480；

②、行濾波模板系數選取：

float arryFilter[]={-0.125, -0.125, -0.125, -0.125, 0.25, 0.25, 0.25, 0.25, -0.125, -0.125, -0.125, -0.125};

③、行濾波結果處理：

if (sum < 0.1)

{sum = 0;}

int int_sum = (int)sum;

outGrayImg.at<uchar>(i,j) = (uchar)int_sum;

④、行濾波效果

? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ?圖(a)? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ?圖(b)?

上圖中，圖(a)：grayImg； 圖(b)：對grayImg行濾波后得到的結果filterGrayImg。

可以發現：對grayImg做行濾波操作，與兩邊像素值差異大的線會得到被保留，如：白色的車道線兩邊為灰色的背景，黑色前車的黑色輪廓一邊或兩邊也為灰色。行濾波操作后，圖(b)不僅清晰保留了車道線信息，還保留了一些與灰色背景色的像素差異較大的前車或兩側障礙物信息。

總結

以上是生活随笔為你收集整理的一维行滤波提取俯视图下的车道线特征的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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