上位機服務端訂閱Autosar的AP消息，然后將AP消息通過proto消息的set_xxx(value)等函數賦值給proto消息編譯后的結構體類型,例如：

下面的proto_msg 是由xx.proto編譯后得到的結構體類型，就是我們要賦值的proto結構。
其中add_xx()函數,xx是proto_msg結構中的repeated類型，要向proto結構中增加一個xx,就使用add_xx()。
給proto_msg中的id變量進行賦值就使用set_id(value);

auto *perception_obstacle = proto_msg.add_perception_obstacle(); perception_obstacle->set_id(obstacle_mdc.id);

然后使用proto_msg.ByteSize()獲取proto消息的字節長度，并填充TCP/UDP 數據包頭，然后再把proto消息序列化到TCP/UDP 數據包對應位置，最后使用TCP/UDP協議發送出去。

static inline void _fill_pack_head(uint32_t type, uint32_t len,netproxy_pack_t *pack_head) {pack_head->begin[0] = 0xaa;pack_head->begin[1] = 0xaa;pack_head->begin[2] = 0xaa;pack_head->begin[3] = 0xaa;pack_head->type = type;pack_head->len = len; } #define _fill_pack(proto_msg) \{ \char tbuf[256 * 1024]; /** 256KB **/ \uint32_t len = proto_msg.ByteSize(); \auto header = proto_msg.header(); \_fill_pack_head(static_cast<uint32_t>(netproxy_##proto_msg##_pack), len, \reinterpret_cast<netproxy_pack_t *>(tbuf)); \if (!proto_msg.SerializeToArray(&tbuf[sizeof(netproxy_pack_t)], len)) { \SERROR << "serialize error, proto_msg name:" << #proto_msg << " len:" << len; \len = -sizeof(netproxy_pack_t); \} \Send_data(tbuf, len + sizeof(netproxy_pack_t), netproxy_##proto_msg##_pack); \}

上面的代碼是計算 proto消息proto_msg的字節長度，然后把proto消息proto_msg序列化存入&tbuf[sizeof(netproxy_pack_t)]位置，在數組tbuf的sizeof(netproxy_pack_t)之前的位置都是頭占據著，proto消息proto_msg序列化后放到數據包tbuf對應位置之后就可以使用TCP/UDP協議進行發送了。

總結

以上是生活随笔為你收集整理的【c++】15.订阅消息后转化为proto消息，再序列化，最后通过tcp发送出去的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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