一、前言

ROS無專門的開發(fā)環(huán)境，因此選在eclipse上進(jìn)行開發(fā)；本篇主要記錄如何實(shí)現(xiàn)開發(fā)環(huán)境的配置。有兩個(gè)安裝方法：1）直接安裝CDT 配置? ?2）instoller安裝CDT

• ?1) ubuntu18.04下如何安裝eclipse
• ?2) 在eclipse如何生成ros工程和開發(fā)

在jdk環(huán)境安裝好后，接著安裝環(huán)境eclipse；這里介紹如何安裝和使用。

二、要安裝eclipse先安裝java

因?yàn)閑clipse依賴于java；因此，首先安裝java。首先要將現(xiàn)有的java系統(tǒng)清理干凈。

2.1 先卸載java

??? 1、清理環(huán)境中的java包

• ??? (1) apt-get update
• ??? (2) apt-cache search java | awk '{print($1)}' | grep -E -e '^(ia32-)?(sun|oracle)-java' -e '^openjdk-' -e '^icedtea' -e '^(default|gcj)-j(re|dk)' -e '^gcj-(.*)-j(re|dk)' -e 'java-common' | xargs sudo apt-get -y remove
• ??? (3) apt-get -y autoremove

??? 2、清除配置信息: dpkg -l | grep ^rc | awk '{print($2)}' | xargs sudo apt-get -y purge

??? 3、清除java配置及緩存: bash -c 'ls -d /home/*/.java' | xargs sudo rm -rf

??? 4、手動(dòng)清除JVMs: rm -rf /usr/lib/jvm/*

2.2 挑選java版本并安裝

輸入：javac查看jdk

輸入java，查看jre版本

當(dāng)前可以選擇的java有三個(gè)版本。假定選擇openjdk-8；

sudo apt install openjdk-8-jdk?

以上一條語句就完成java安裝【包括jdk和jre】。（另外：官網(wǎng)下載jdk.tar.gz包，解壓后就是安裝好JDK了）
?

三、刪除以前的eclipse

1，首先到/usr/share/applications下把eclipse.desktop刪了
2 首先如何卸載eclipse？兩步：

• 【1】將/opt/eclipse刪除
• 【2】將/opt/eclipse下的.p2隱含文件刪除

四、eclipse版本獲得

下載Eclipse https：//www.eclipse.org/downloads????????????????????????????????????????????????????????????????????????

進(jìn)入下列頁面：

?

選擇Eclipse IDE for C/C++ Developers linux-64bit

五、安裝Eclipse

5.1安裝eclipse

（需要注意，我操作的時(shí)候一直是在root用戶下，如果是普通用戶，需要在命令前加sudo）
將Eclipse移動(dòng)到opt目錄下，解壓當(dāng)前目錄：

sudo mv /home/huatec/download/eclipse-cpp-2022-03-R-linux-gtk-x86_64.tar.gz /opt sudo tar xzvf eclipse-cpp-2022-03-R-linux-gtk-x86_64.tar.gz

5.2 創(chuàng)建桌面快捷圖標(biāo)

cd /usr/share/applications/
vim eclipse.desktop(root權(quán)限)

5.3 配置快捷方式

????????此時(shí)會新建一個(gè)eclipse.desktop文件，在文件中添加如下語句：

??? [Desktop Entry]
??? Encoding=UTF-8
??? Name=Eclipse
??? Comment=Eclipse
??? Exec=/opt/eclipse/eclipse
??? Icon=/opt/eclipse/icon.xpm
??? Terminal=false
??? StartupNotify=true
??? Type=Application
??? Categories=Application;Development;

在eclipse下載的tar文件解壓后，文件夾中有兩個(gè)可執(zhí)行文件，后綴以*標(biāo)注，即為可執(zhí)行文件，Exec=為eclipse安裝目錄下的eclipse程序的位置路徑，Icon=為安裝目錄下的icon圖標(biāo)文件。
保存后將該文件變?yōu)榭蓤?zhí)行文件。
命令

sudo chmod u+x eclipse.desktop

###將圖標(biāo)移動(dòng)到桌面
注:將圖標(biāo)文件移動(dòng)到桌面文件夾時(shí)，應(yīng)該為普通用戶操作，否則會提示“未信任的應(yīng)用啟動(dòng)器的問題”。
移動(dòng)可以拖拽。

雙擊Eclipse，選擇Turst and Launch就可以啦！
?

總結(jié)

以上是生活随笔為你收集整理的ROS知识【13】：ubuntu下安装eclipse-CDT【非installor】的全部內(nèi)容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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