一、前言

我們這里假定用戶已經安裝好ros和eclipse；而且建立了一個用戶開發空間catkin_ws;如何實現在eclipse上開發，需要catkin配合。本篇專門介紹這個技巧。

二、創建ros的eclipse工程

2.1 檢測環境，查看：

???? echo $ROS_PACKAGE_PATH ? ? ?

如果不顯示本地工作空間，執行編譯三部：

cd ~/catkin_ws catkin_make source ./devel/setup.bash echo $ROS_PACKAGE_PATH #再次檢查后顯示：/home/huatec/catkin_ws/src:/opt/ros/melodic/share

注意：每次打開一個終端，必須要執行【 source ./devel/setup.bash 】一次。

2.2 轉換工程

????????之前我們創建的用戶工作空間路徑在~/catkin_ws;使用catkin將其轉化成eclipse工程；

cd ~/catkin_ws catkin_make --force-cmake -G"Eclipse CDT4 - Unix Makefiles"

進入build文件夾，用Ctrl+h快捷鍵，可以看到eclipse工程的兩個隱含文件：

設置終端的環境變量到eclipse中：

awk -f $(rospack find mk)/eclipse.awk build/.project > build/.project_with_env && mv build/.project_with_env build/.project

注意：如果上部執行不成功，查看

???? echo $ROS_PACKAGE_PATH ? ? ??

用該命令查看是否設置正確。或執行【 source ./devel/setup.bash 】

如果需要調試程序，還需要執行下面命令來設置代碼編譯成debug版本：

cmake ./src -DCMAKE_BUILD_TYPE=Debug

?項目的文件在目錄 ~/catkin_ws/build，至此Eclipse工程文件創建完成。

三、將ros加入eclipse工程

?上面打開file-->import-->Existing Projects into Workspace

? select root directory：通過browse選擇目錄

?

?在工程上右鍵--build project可以編譯通過。

?然后就可以在ros-master下用catkin-ws里的節點了。

參考文章：

使用Eclipse調試ROS包_Ribbite的博客-CSDN博客

總結

以上是生活随笔為你收集整理的ROS知识【15】：在eclipse创建ROS项目的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

如果覺得生活随笔網站內容還不錯，歡迎將生活随笔推薦給好友。