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系統環境
Ubuntu16.04
ROS-Kinetic
Python 3.5

安裝
2.1 安裝rviz插件
因為程序中使用了（BoundingBox, BoundingBoxArray）這兩個msgs，所以應使用以下命令安裝rviz插件：

sudo apt-get install ros-kinetic-jsk-rviz-plugins
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2.2 創建voxelnet虛擬環境
conda create -n voxelnet python=3.5

激活虛擬環境

source activate voxelnet
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注意：下面的操作都在虛擬環境中執行

2.3 安裝依賴
pip install Tensorflow==1.4
pip install OpenCV-python
pip install shapely
conda install numba
pip install easydict
pip install pyyaml
pip install rospkg
pip install matplotlib
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2.4 下載VoxelNet
voxelnet源程序地址：https://github.com/qianguih/voxelnet
下載完畢后解壓，并進入該目錄：

cd voxelnet
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2.5 編譯Cython模塊
python3 setup.py build_ext --inplace
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編譯完成后，會在./utils目錄下生成一個box_overlaps.cpython-35m-x86_64-linux-gnu.so文件，后面運行VoxelNetRos程序時會用到該文件。

2.6 下載VoxelNetRos
VoxelNetRos源程序地址：https://github.com/AbangLZU/VoxelNetRos
下載完畢后解壓，重命名為VoxelNetRos。
使用上述編譯生成的box_overlaps.cpython-35m-x86_64-linux-gnu.so文件替換/VoxelNetRos/voxelnet/utils/下相應的.so文件。

2.7 準備數據
數據地址: https://pan.baidu.com/s/1kxZxrjGHDmTt-9QRMd_kOA
下載并解壓，拷貝至/VoxelNetRos/data/下，使得該路徑下的文件結構為：

data
----lidar_2d
--------0000…1.npy
--------0000…2.npy
--------…
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2.8 運行程序
打開一個新終端輸入：

roscore
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創建工作空間：

mkdir -p VoxelNetRos_ws/src
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將上述VoxelNetRos包移動至VoxelNetRos_ws/src目錄下，編譯運行：

cd VoxelNetRos_ws
catkin_make
source devel/setup.bash
roscd voxelnet_ros/script/
python3 voxelnet_ros.py & python3 pub_kitti_point_cloud.py
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再打開一個新終端輸入rviz命令啟動rviz插件，rviz插件啟動后將Global Options中的固定坐標（Fixed Frame）選項設置為velodyne，使用add添加類型為PointCloud2，話題（Topic）設置為（/velodyne_points_modified），如果選擇Topic為velodyne_points則可以看到原始點云信息。使用add添加類型為BoundingBox，話題（Topic）設置為（/voxelnet_bbox），使用add添加類型為BoundingBoxArray，話題（Topic）設置為（/voxelnet_arr_bbox）。
結果如下圖所示：

參考：

https://blog.csdn.net/r1141207831/article/details/102943740?utm_medium=distribute.pc_relevant.none-task-blog-BlogCommendFromMachineLearnPai2-1.control&depth_1-utm_source=distribute.pc_relevant.none-task-blog-BlogCommendFromMachineLearnPai2-1.control
https://blog.csdn.net/r1141207831/article/details/96423897
https://github.com/AbangLZU/VoxelNetRos/issues/1
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版權聲明：本文為CSDN博主「Amelie_xiao」的原創文章，遵循CC 4.0 BY-SA版權協議，轉載請附上原文出處鏈接及本聲明。
原文鏈接：https://blog.csdn.net/lemonxiaoxiao/article/details/113849870

總結

以上是生活随笔為你收集整理的Ubuntu16.04运行VoxelNetRos的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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