前言

????? 磁場定向控制又稱矢量控制（FOC）, 本質上為控制定子電流的幅度和相位，使之產生的磁場和轉子的磁場正交，以產生最大的扭矩. PMSM的磁場定向控制框圖如下圖所示:

上一講詳細介紹了磁場定向控制的原理，有興趣的同學可以自己寫代碼去實現它，ST官方對電機的控制有一套完整的庫（最新版本已更新5.3了，開源），該電機庫功能齊全，同時還配備了完整的圖形界面開發工具，配合STCUBEMX工具可直接生生工程代碼，從本節開始，后續的PMSM電機的相關控制將直接以ST電機庫為基礎進行介紹。關于ST電機庫及工具下載與安裝教程請看《STM32 電機教程 0 - MotorControl Workbench下載與安裝》一節。

本節所用電機為2836無刷電機,電機有兩組線（hall傳感器線和電機三相線）,工作電壓24V，最大轉速12000rpm：

示例詳解

本節用到ST官方推出的NUCLEO-F103RB和X-NUCLEO-IHM07M1 3SH 開發板。

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準備操作

按下圖接好跳線端子：

打開MotorControl Workbench軟件：

新建一個工程：

然后是配置速度傳感器:

到此就可以生成工程了：

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如果工程還未保存會先保存工程，工程保存完成后彈出代碼生成窗口：

配置好后點生成：

生成后可在對應的文件夾中看到如下圖所示工程文件：

進入MDK-ARM目錄，打開keil 工程：

直接編譯工程，編譯無誤后，下載并運行代碼！發現電機不轉，正常因為程序沒有讓電機運動，沒關系，我們還可以用MotorControl Workbench 的圖形界面工具讓電機運動起來：

在電腦的設備管理器中找到STLINK對應的端口號：

在Workbench打開電機監視器

上面現象根據經驗，很可能是PID控制器參數過大導致，需要調整參數：

直到響應跟蹤目標曲線速度及穩定后的效果都達到可接受情況時，記住各控制參數值：

將控制參數值，寫回到MotorControl Workbench的控制參數設置界面（Control Unit -> Firmware Drive Management ->Drive Setting ）：

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修改好參數后，更新一下代碼工程：

重新編譯KEIL工程下載，記得勾選下載選項中的復位和運行選項：

下載完成后便可直接按開發板上的藍色控制按鍵來啟動電機：

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OK,本期實驗完成！本節內容到此結束，也歡迎大家留言！！最后喜歡這個公眾號的同學們記得加關注了，每天都會有技術干貨推出！！

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在公眾號里給十三發送 “下載|STM32 電機教程 17” ：

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總結

以上是生活随笔為你收集整理的STM32 电机教程 17 - 基于ST MotorControl Workbench的电机调试的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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