前言

前面章節(jié)我們介紹了很多關(guān)于ST MotorControl Workbench的使用及實(shí)例 ，但是所有的實(shí)例均是基于ST的NUCLEO-F103RB和X-NUCLEO-IHM07M1 3SH開(kāi)發(fā)板進(jìn)行講解與演示的，很多同學(xué)表示手頭并沒(méi)有相應(yīng)的開(kāi)發(fā)板，且在實(shí)際應(yīng)用時(shí)經(jīng)常會(huì)出現(xiàn)各種各樣的問(wèn)題，從本節(jié)開(kāi)始，將給大家演示一下實(shí)際應(yīng)用工程中怎么用ST MotorControl Workbench來(lái)配工程，調(diào)參數(shù)。在本節(jié)開(kāi)始之前先給大家分享幾個(gè)ST官方ST MotorControl Workbench的使用說(shuō)明資料（位于ST MotorControl Workbench安裝文件夾下的Documentation 文件夾中，如筆者的D:\Program Files (x86)\STMicroelectronics\MC_SDK_5.3.3\Documentation）：

????? 好了，下面我們進(jìn)入實(shí)戰(zhàn)環(huán)節(jié)，首選先簡(jiǎn)單看一下原理圖：

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????? 電機(jī)控制部分電路基本就如上面的圖片所示，接下來(lái)我們就按上面的原理圖來(lái)構(gòu)延ST MotorControl Workbench電機(jī)控制工程：

新建工程，如下圖：

接下來(lái)我們按下圖所標(biāo)順序依次配置各模塊：

1.Bus Voltage sensing:

2.Temperature sensing,原理圖中沒(méi)有，跳過(guò)。

3.motor 根據(jù)自己實(shí)際電機(jī)參數(shù)去填寫(xiě)，如筆者所用電機(jī)如下：

本實(shí)例用絕對(duì)式磁編碼器來(lái)檢測(cè)電機(jī)位置，所以傳感器這里可以都不選（先對(duì)無(wú)感FOC方式配好工程，然后到工程代碼中手動(dòng)加入絕對(duì)式編碼器對(duì)應(yīng)的功能代碼即可）：

4.current sensing :

5.Over current protection(過(guò)流保護(hù)) :

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6.Speed Sensing (選用無(wú)感方式，保持默認(rèn)即可) :

7.Power Stage – Power Switches(根據(jù)實(shí)際情況填) :

8.Power Stage – Driving signal …(根據(jù)實(shí)際情況填) :

9.Firmware Drive Management – start -up …(保持默認(rèn)) :

Firmware Drive Management – Drive setting …(根據(jù)實(shí)際填) :

Firmware Drive Management – addition features …(保持默認(rèn)) :

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Firmware Drive Management – sensing Enabling …(根據(jù)實(shí)際填) :

10.MCU and Clock Freq :

11.Digital I/O :

12.DAC functionality :

13.ADC Input and Protection :

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14.User Interface(保持默認(rèn)即可) :

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保存工程，生成代碼即可：

生成完成后，MCU還不是stm32f103c8t6,這時(shí)可以到cube（.ioc）工程中修改MCU芯片，再更新代碼即可,用文本編譯器打開(kāi).ioc文件，用夫換工具將所有的STM103R替換成STM103C,然后將所有的STM103RBTx替換成STM103C8Tx,最后將LQFP64換成LQFP48:

修改前：

修改后:

當(dāng)然因?yàn)楸臼纠齼H有一個(gè)普通ADC通道（總線電壓），在.Ioc工程中ADC模塊配置有點(diǎn)小問(wèn)題，手動(dòng)按下圖修改即可：

最后在cube工具打開(kāi)ioc工程，按原理圖配置好LED引腳 ,SPI絕對(duì)磁編碼器接口，CAN通信接口以及修改一下定時(shí)器1接口（實(shí)際原理圖并沒(méi)有用到BREAK引腳 ），以下操作僅供參考：

CAN:

SPI:

LED:

最后調(diào)整一下模塊的初始化速度就可以直接生生工程代碼了：

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打開(kāi)工程，編譯工程，解決掉工程中的各個(gè)問(wèn)題（最多問(wèn)題就是工程中少包含某個(gè)文件，手動(dòng)加入一下就可以了）：

到此，基于ST MCLIB的stm32f13c8tx FOC工程創(chuàng)建工作就基本完成了，下一講將給大家介紹如何將其無(wú)感方式變成絕對(duì)式磁編碼位置檢測(cè)方式。也歡迎大家留言！！最后喜歡這個(gè)公眾號(hào)的同學(xué)們記得加關(guān)注了，每天都會(huì)有技術(shù)干貨推出！！

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文中源碼及資料下載，關(guān)注十三公眾號(hào):

在公眾號(hào)里給十三發(fā)送 “下載|STM32 電機(jī)教程 23” ：

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總結(jié)

以上是生活随笔為你收集整理的STM32 电机教程 23 - ST MCLIB实战之基于stm32f13c8tx构建FOC工程的全部?jī)?nèi)容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問(wèn)題。

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