前言

上一節(jié)給大講演示了如何用ST MotorControl Workbench創(chuàng)建基本STM32F103C8T6芯片的FOC工程并根據(jù)實(shí)際電路成功創(chuàng)建了工程，但是實(shí)際電路使用的是絕對(duì)式磁編碼器作為電機(jī)位置及速度檢測(cè)傳感器，而ST MotorControl Workbench工程中并沒有對(duì)應(yīng)的選項(xiàng)可選，因此上一節(jié)所創(chuàng)建的工程是無位置傳感方式的FOC工程，本節(jié)將基于上一節(jié)的工程，給大家講解如何手動(dòng)將工程修改成絕對(duì)式位置傳感器方案FOC，本節(jié)操作過程及原理可參看《STM32 電機(jī)教程 22 - 基于ST MCLIB無感FOC算法變有感（HALL）FOC算法》，或《如何在 MCSDK 5.x 中增加絕對(duì)位置編碼器https://mp.weixin.qq.com/s/9uqYjkZMgRmzcfkU2j59hQ》。

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下面直接進(jìn)入正題，上一節(jié)已經(jīng)介紹過原理圖所用的磁編碼芯片是TLE5012B,關(guān)于芯片的使用和說明大家可以自行去英飛凌官網(wǎng)下載相應(yīng)資料。

針對(duì)TLE5012B芯片事件寫好其驅(qū)動(dòng)，本示例示事先準(zhǔn)好幾個(gè)文件：

abs_encoder_pos_fdbk.h

spi_pwm_encoder.h

mc_position.h

tle5012b.h

abs_encoder_pos_fdbk.c

spi_pwm_encoder.c

mc_position.c

tle5012b.c

其中tle5012b.c 和tle5012b.h是TLE5012b芯片驅(qū)動(dòng)，spi_pwm_encoder.c 是基于tle5012b.c中接口完成電機(jī)電角度與機(jī)械角度的獲取，abs_encoder_pos_fdbk.c則是基于spi_pwm_encoder.c進(jìn)一步封裝，完成電機(jī)轉(zhuǎn)速計(jì)算等功能，mc_position.c是電機(jī)位置控制功能代碼。將上面四個(gè)文件手動(dòng)加入工程中（.c放在SRC文件夾下，.h放在INC文件夾下，并在Keill中手動(dòng)加入四個(gè)C文件）：

接下來按照《STM32 電機(jī)教程 22 - 基于ST MCLIB無感FOC算法變有感（HALL）FOC算法》，或《如何在 MCSDK 5.x 中增加絕對(duì)位置編碼器》內(nèi)容，修改MC_tasck.c文件：

1，在MC_tasck.c文件頭部加入對(duì)應(yīng)頭文件：

2，在MC_Boot函數(shù)中，將無感部分的初始化功能代碼夫換成絕對(duì)多磁編碼器的初媽化相關(guān)代碼：

3.在TSK_MediumFrequencyTaskM1函數(shù)中：

3.在TSK_FOC_CalcCurrRef函數(shù)中做如下修改：

3.在TSK_HighFrequencyTask函數(shù)中做如下修改：

最后在MAIN.C中加入如下代碼：

編譯，成功，如果你運(yùn)動(dòng)好，電機(jī)接線參數(shù)等都沒有問題的話，差不多就可以順利轉(zhuǎn)動(dòng)起來了，如果還不行，也不要擔(dān)心，下面的章節(jié)將一點(diǎn)點(diǎn)教大家怎么調(diào)試讓電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)起來：

到此，將其無感方式變成絕對(duì)式磁編碼位置檢測(cè)方式內(nèi)容就完成了。也歡迎大家留言！！最后喜歡這個(gè)公眾號(hào)的同學(xué)們記得加關(guān)注了，每天都會(huì)有技術(shù)干貨推出！！

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文中源碼及資料下載，關(guān)注十三公眾號(hào):

在公眾號(hào)里給十三發(fā)送 “下載|STM32 電機(jī)教程 24” ：

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總結(jié)

以上是生活随笔為你收集整理的STM32 电机教程 24 - ST MCLIB实战之无感变绝对式位置传感器的全部?jī)?nèi)容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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