前言

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上一節(jié)給大家分享幾篇比較好的介紹無刷電機無傳感控制的文章，不知大家學習得怎么樣，其實很多芯片公司（比如TI,ST,MICROCHIP,SILICON）都有推出針對他們家控制或驅動芯片的無感無刷電機控制的軟硬件方案（軟硬件）,本節(jié)將基于NUCLEO-F103RB和X-NUCLEO-IHM07M1 3SH開發(fā)板結合ST推出的 X-CUBE-SPN7 三相無刷無感控制庫為大家演示三相電機無感控制效果，以及X-CUBE-SPN7庫使用的一需注意點。

本節(jié)所用電機為2836無刷電機,電機有兩組線（hall傳感器線和電機三相線）,工作電壓24V，最大轉速12000rpm：

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示例詳解

本節(jié)用到ST官方推出的NUCLEO-F103RB和X-NUCLEO-IHM07M1 3SH 開發(fā)板。

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準備操作

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NUCLEO-F103RB開發(fā)板資料（含原理圖）獲取：

方式1，在ST官方網站搜索NUCLEO-F103RB 找到對應資料并下載

方式2，在文中公眾號發(fā)送 “下載|NUCLEO-F103RB”

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X-NUCLEO-IHM07M1 3SH開發(fā)板資料（含原理圖）獲取：

方式1，在ST官方網站搜索X-NUCLEO-IHM07M1 找到對應資料并下載

方式2，在文中公眾號中發(fā)送 “下載|X-NUCLEO-IHM07M1”

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X-CUBE-SPN7庫下載：

方式1，在ST官方網站搜索X-NUCLEO-IHM07M1 在其對應的軟件包中找到X-CUBE-SPN7并下載

方式2，在文中公眾號中發(fā)送 “下載|X-CUBE-SPN7”

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按下圖連接好 NUCLEO-F103RB、X-NUCLEO-IHM07M1和電機根據電機的工作電壓提供正確的電源，如我所演示電機工作電壓是24V，即需給X-NUCLEO-IHM07M1的J1接口提供24V電源，同時X-NUCLEO-IHM07M1一些跳帽設置為：J5,J6選擇1sh, 兩個FOC跳帽都不接。

解壓X-CUBE-SPN7庫文件，得到如下文件目錄：

STM32CubeExpansion_SPN7_V1.0.0庫支持030R8-Nucleo、103RB-Nucleo、302R8-Nucleo、401RE-Nucleo等多個Nucleo開發(fā)板：

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本節(jié)以STM32F103RB-Nucleo平臺作為演示，進入

STM32CubeExpansion_SPN7_V1.0.0\Projects\Multi\Examples\MotorControl\MDK-ARM\STM32F103RB-Nucleo文件夾，打開Project.uvprojx工程：

在MC_SixStep_param.h中根據實際電機的參數修改對應參數，

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編譯工程后下載到開發(fā)板后即可成功驅動電機，按STM32F103RB-Nucleo開發(fā)板上的藍色按鍵可以啟動或停止電機，調節(jié)X-NUCLEO-IHM07M1 3SH上藍色電位器可以對電機進行調速！

下面給出一張電機成功驅動后的效果圖：

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OK,本期實驗完成！通過本節(jié)內容，基于X-CUBE-SPN7軟件庫我們可以很快（需配合X-NUCLEO-IHM07M1 3SH 和 STM32F103RB-Nucleo 開發(fā)板）完成對三相無刷電機的無感控制！

后續(xù)我們在自己的系統(tǒng)中要實現(xiàn)三相無刷電機無感控制，可以參考X-CUBE-SPN7軟件庫的實現(xiàn)方式，X-CUBE-SPN7的核心代碼主要集中在下圖的幾個文件中，至于其內部是怎么實現(xiàn)的大家可參看源碼。

對了X-CUBE-SPN7庫實現(xiàn)的無感控制效果也是有很大的提高空間，包括它在電機啟動時有明顯的對齊操作（有可能會使電機反轉）帶來的停頓感，還有啟動不成功的機率比較高，這些都是后續(xù)可優(yōu)化的方面。

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最后，老規(guī)矩，在公眾號里給十三發(fā)送 “下載|STM32 電機教程32” 即可下載文中資料及程序源碼。

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微信關注圖中張十三的博客公眾號:

總結

以上是生活随笔為你收集整理的STM32 电机教程 32 - 基于ST X-CUBE-SPN7 无刷无感电机库的电机驱动实现的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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