前言

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上一節(jié)給大家分享幾篇比較好的介紹無刷電機無傳感控制的文章，不知大家學(xué)習(xí)得怎么樣，其實很多芯片公司（比如TI,ST,MICROCHIP,SILICON）都有推出針對他們家控制或驅(qū)動芯片的無感無刷電機控制的軟硬件方案（軟硬件）,本節(jié)將基于NUCLEO-F103RB和X-NUCLEO-IHM07M1 3SH開發(fā)板結(jié)合ST推出的 X-CUBE-SPN7 三相無刷無感控制庫為大家演示三相電機無感控制效果，以及X-CUBE-SPN7庫使用的一需注意點。

本節(jié)所用電機為2836無刷電機,電機有兩組線（hall傳感器線和電機三相線）,工作電壓24V，最大轉(zhuǎn)速12000rpm：

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示例詳解

本節(jié)用到ST官方推出的NUCLEO-F103RB和X-NUCLEO-IHM07M1 3SH 開發(fā)板。

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準(zhǔn)備操作

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NUCLEO-F103RB開發(fā)板資料（含原理圖）獲取：

方式1，在ST官方網(wǎng)站搜索NUCLEO-F103RB 找到對應(yīng)資料并下載

方式2，在文中公眾號發(fā)送 “下載|NUCLEO-F103RB”

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X-NUCLEO-IHM07M1 3SH開發(fā)板資料（含原理圖）獲取：

方式1，在ST官方網(wǎng)站搜索X-NUCLEO-IHM07M1 找到對應(yīng)資料并下載

方式2，在文中公眾號中發(fā)送 “下載|X-NUCLEO-IHM07M1”

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X-CUBE-SPN7庫下載：

方式1，在ST官方網(wǎng)站搜索X-NUCLEO-IHM07M1 在其對應(yīng)的軟件包中找到X-CUBE-SPN7并下載

方式2，在文中公眾號中發(fā)送 “下載|X-CUBE-SPN7”

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按下圖連接好 NUCLEO-F103RB、X-NUCLEO-IHM07M1和電機根據(jù)電機的工作電壓提供正確的電源，如我所演示電機工作電壓是24V，即需給X-NUCLEO-IHM07M1的J1接口提供24V電源，同時X-NUCLEO-IHM07M1一些跳帽設(shè)置為：J5,J6選擇1sh, 兩個FOC跳帽都不接。

解壓X-CUBE-SPN7庫文件，得到如下文件目錄：

STM32CubeExpansion_SPN7_V1.0.0庫支持030R8-Nucleo、103RB-Nucleo、302R8-Nucleo、401RE-Nucleo等多個Nucleo開發(fā)板：

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本節(jié)以STM32F103RB-Nucleo平臺作為演示，進入

STM32CubeExpansion_SPN7_V1.0.0\Projects\Multi\Examples\MotorControl\MDK-ARM\STM32F103RB-Nucleo文件夾，打開Project.uvprojx工程：

在MC_SixStep_param.h中根據(jù)實際電機的參數(shù)修改對應(yīng)參數(shù)，

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編譯工程后下載到開發(fā)板后即可成功驅(qū)動電機，按STM32F103RB-Nucleo開發(fā)板上的藍色按鍵可以啟動或停止電機，調(diào)節(jié)X-NUCLEO-IHM07M1 3SH上藍色電位器可以對電機進行調(diào)速！

下面給出一張電機成功驅(qū)動后的效果圖：

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OK,本期實驗完成！通過本節(jié)內(nèi)容，基于X-CUBE-SPN7軟件庫我們可以很快（需配合X-NUCLEO-IHM07M1 3SH 和 STM32F103RB-Nucleo 開發(fā)板）完成對三相無刷電機的無感控制！

后續(xù)我們在自己的系統(tǒng)中要實現(xiàn)三相無刷電機無感控制，可以參考X-CUBE-SPN7軟件庫的實現(xiàn)方式，X-CUBE-SPN7的核心代碼主要集中在下圖的幾個文件中，至于其內(nèi)部是怎么實現(xiàn)的大家可參看源碼。

對了X-CUBE-SPN7庫實現(xiàn)的無感控制效果也是有很大的提高空間，包括它在電機啟動時有明顯的對齊操作（有可能會使電機反轉(zhuǎn)）帶來的停頓感，還有啟動不成功的機率比較高，這些都是后續(xù)可優(yōu)化的方面。

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最后，老規(guī)矩，在公眾號里給十三發(fā)送 “下載|STM32 電機教程32” 即可下載文中資料及程序源碼。

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微信關(guān)注圖中張十三的博客公眾號:

總結(jié)

以上是生活随笔為你收集整理的STM32 电机教程 32 - 基于ST X-CUBE-SPN7 无刷无感电机库的电机驱动实现的全部內(nèi)容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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