第2章回到目錄第4章

第3章-基于代數連通度估計的多智能體系統群集運動控制

• • 3.1 研究背景
  • 3.2 問題描述
  • • • • 系統方程 (3.1)
  • 3.3 控制律設計
  • • • • 控制協議 (3.7)
  • 3.4 ${\lambda }_2$ 的分布式估計
  • • • • 反冪法
  • 3.5 穩定性分析
  • 3.6 仿真和實驗
  • • 3.6.1 數值仿真
    • 3.6.2 實物實驗
  • 3.7 結論

3.1 研究背景

3.2 問題描述

系統方程 (3.1)

$$\begin{array}{rl}& {\dot{q}}_i=p_i\\ & {\dot{p}}_i=u_i\end{array}\text{\hspace{1em}(3.1)}$$

---

3.3 控制律設計

控制協議 (3.7)

群集運動控制律：
$$u_i=?({?}_{q_i}{V}_i^a+l_i{\dot{?}}_{q_i}{v}_i^t)?\sum _{j\in {\mathcal{N}}_i}{?}_{q_i}{V}_{ij}?\sum _{j\in {\mathcal{N}}_i}{a}_{ij}(q)(p_i?p_j)\text{\hspace{1em}(3.7)}$$

---

3.4 ${\lambda }_2$ 的分布式估計

---

反冪法

反冪法

3.5 穩定性分析

3.6 仿真和實驗

3.6.1 數值仿真

3.6.2 實物實驗

3.7 結論

總結

以上是生活随笔為你收集整理的【控制】《多智能体系统的协同群集运动控制》陈杰老师-第3章-基于代数连通度估计的多智能体系统群集运动控制的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

如果覺得生活随笔網站內容還不錯，歡迎將生活随笔推薦給好友。