Y. Guo and G. Chen, “Robust Near-Optimal Coordination in Uncertain Multiagent Networks With Motion Constraints,” in IEEE Transactions on Cybernetics, doi: 10.1109/TCYB.2021.3125318.

文章目錄

• 1. Introduction
• 2. Problem formulation
• • 2.1 Algebraic graph theory
  • 2.2 System description
  • 2.3 Optimal coordination control problem formulation
• 3. Main results
• • 3.1 Dynamic programming-based optimization solution
  • 3.2 Robust control law design in ADP framework
  • 3.3 Closed-loop stability and performance analysis
  • • • 定理 1
• 4. Numerical simulations
• • 4.1 Six agents maneuvering through two obstacles

1. Introduction

2. Problem formulation

2.1 Algebraic graph theory

2.2 System description

2.3 Optimal coordination control problem formulation

本節(jié)將上述運動受限的協(xié)調(diào)控制目標描述為一個最佳協(xié)調(diào)問題。

3. Main results

本節(jié)基于ADP框架和穩(wěn)定性分析，推導出魯棒的接近最優(yōu)的多Agent協(xié)調(diào)控制器設計。

3.1 Dynamic programming-based optimization solution

在動態(tài)編程解決方案中，問題變成了找出局部最優(yōu)價值函數(shù) $V_i^{?}({\delta }_i)$，當存在復雜的運動約束時，這通常不可能得到分析解決方案。為了克服這一困難，我們將開發(fā)一種新的近似動態(tài)編程算法來近似最優(yōu)值函數(shù)。

3.2 Robust control law design in ADP framework

本節(jié)介紹了一種魯棒且分布式的基于單層神經(jīng)網(wǎng)絡的ADP技術(shù)，驗證近似最優(yōu)解決方案。

3.3 Closed-loop stability and performance analysis

定理 1

假設假設1-5得到滿足。考慮非線性二階多代理系統(tǒng)（1），其控制算法由（22）-（26）給出。那么，權(quán)重估計誤差 ${\tilde{W}}_i$ 和矢量 ${\delta }_i$ 為UUB，多Agent系統(tǒng)的防撞和速度約束一直得到保證。此外，協(xié)調(diào)控制輸入接近于最優(yōu)控制輸入 $u_i^{?}(t)$，即 $\sup \Vert {\hat{u}}_i(t)?u_i^{?}(t)\Vert \le {\epsilon }_{u_i}$，${\epsilon }_{u_i}$ 為正常數(shù)。

4. Numerical simulations

本節(jié)通過數(shù)值模擬驗證了定理 1 的有效性。

4.1 Six agents maneuvering through two obstacles

總結(jié)

以上是生活随笔為你收集整理的【Paper】2021_Robust Near-Optimal Coordination in Uncertain Multiagent Networks With Motion Const的全部內(nèi)容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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