文章目錄

• 1. 準備工作
• 2.使用rqt_console和rqt_logger_level
• • 2.1 日志記錄器級別
  • 2.2 使用roslaunch
  • 2.3 launch文件
  • 2.4 launch解析
  • 2.5 使用roslaunch

本篇介紹在ROS中使用rqt_console和rqt_logger_level進行調試，以及使用roslaunch同時啟動多個節點

1. 準備工作

本篇會用到rqt和turtlesim這兩個軟件包，需要先安裝：

$ sudo apt-get install ros-noetic-rqt ros-noetic-rqt-common-plugins ros-noetic-turtlesim

這里是基于noetic版本。

2.使用rqt_console和rqt_logger_level

rqt_console連接到了ROS的日志框架，以顯示節點的輸出信息。rqt_logger_level允許我們在節點運行時改變輸出信息的詳細級別，包括Debug、Info、Warn和Error。

現在我們來看一下turtlesim在rqt_console中輸出的信息，同時在使用turtlesim時切換rqt_logger_level中的日志級別。在啟動turtlesim之前先在兩個新終端中運行rqt_console和rqt_logger_level:

$ rosrun rqt_console rqt_console
$ rosrun rqt_logger_level rqt_logger_level

現在在另一個新終端中啟動turtlesim

$ rosrun turtlesim turtlesim_node

默認的日志級別是Info，啟動turtlesim后沒有看到console中中有打印信息，我移動turtle碰墻后看到了Warn信息，如下：

可以通過在console中顯示不同level的信息，比如：

還可以通過LoggerLevel的設置來輸出不同level的信息

2.1 日志記錄器級別

日志級別的優先級按以下順序排列：

Fatal （致命）
Error （錯誤）
Warn （警告）
Info （信息）
Debug （調試）

Fatal是最高優先級，Debug是最低優先級。通過設置日志級別，你可以獲得所有優先級級別，或只是更高級別的消息。比如，將日志級別設為Warn時，你會得到Warn、Error和Fatal這三個等級的日志消息。

現在按Ctrl+C退出turtlesim節點。接下來我們將使用roslaunch來啟動多個turtlesim節點和一個模仿者節點，來讓一個烏龜模仿另一個烏龜。

2.2 使用roslaunch

roslaunch可以用來啟動定義在launch(啟動)文件中的節點。
用法：

$ roslaunch [package] [filename.launch]

先切換到我們之前創建和構建的study軟件包目錄下，對應目錄是~/catkin_ws/src/study，在此目錄下創建launch目錄下：

$ mkdir launch
$ cd launch

注意：存放launch文件的目錄不一定非要命名為launch，事實上都不用非得放在目錄中，roslaunch命令會自動查找經過的包并檢測可用的啟動文件。然而，這種推薦的標準做法被認為是“最佳實踐”。

2.3 launch文件

現在一起創建一個名為study.launch的launch文件并復制粘貼以下內容進去：

<launch><group ns="turtlesim1"><node pkg="turtlesim" name="sim" type="turtlesim_node"/></group><group ns="turtlesim2"><node pkg="turtlesim" name="sim" type="turtlesim_node"/></group><node pkg="turtlesim" name="mimic" type="mimic"><remap from="input" to="turtlesim1/turtle1"/><remap from="output" to="turtlesim2/turtle1"/></node></launch>

2.4 launch解析

下面我們開始拆解launch XML文件

<launch>

首先用launch標簽開頭，以標明這是一個launch文件

<group ns="turtlesim1"><node pkg="turtlesim" name="sim" type="turtlesim_node"/></group><group ns="turtlesim2"><node pkg="turtlesim" name="sim" type="turtlesim_node"/></group>

此處創建了兩個分組，并以命名空間(namespace)標簽來區分，其中一個名為turtulesim1，另一個為turtlesim2，兩個分組中都有相同的名為simde turtlesim節點。這樣可以讓我們同時啟動兩個turtesim模擬器，而不會產生命名沖突。

<node pkg="turtlesim" name="mimic" type="mimic"><remap from="input" to="turtlesim1/turtle1"/><remap from="output" to="turtlesim2/turtle1"/></node>

在這里啟動模仿節點，話題的輸入和輸出分別重命名為turtlesim
1和turtlesim2，這樣就可以讓turtlesim2模仿turtlesim1了。

</launch>

這行使得launch文件的XML標簽閉合。

2.5 使用roslaunch

現在通過launch命令運行launch文件

$ roslaunch study study.launch

現在將會會有兩個turtlesim被啟動，然后我們一個新終端發送命令

我們還可以用rqt_graph來更好地理解launch文件所做的事情。運行rqt_graph

到此，我們已經學會了rqt_console和roslaunch命令的使用。

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總結

以上是生活随笔為你收集整理的使用rqt_console和roslaunch---ROS学习第7篇的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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