系統是用的firefly提供的Android 7.1自己編譯的，系統層面改動不多，由于是在Android上實現ros功能，所以涉及的移植工作相對來說比較多且繁瑣；
程序主要以apk形式運行，涉及到的算法都通過交叉編譯編譯成so庫，通過jni調用； 手機和板子之間使用的是websocket通訊，通過手機可以很好的控制小車進行導航，定位，自動回沖等常見功能；
第一張是主要組成介紹，那個顯示器其實沒啥用，不過不接顯示器你怎么知道是Android系統呢； 第二張是之前已經建好的圖，還算工整； 第三張打開的建圖程序，手機上顯示的是激光掃出來的東西

總結

以上是生活随笔為你收集整理的基于firefly rk3399 Android 7.1实现的ros服务小机器人的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

如果覺得生活随笔網站內容還不錯，歡迎將生活随笔推薦給好友。