文章目錄

• 1. 編寫服務節點
• 2. 編寫客戶端節點
• 3. 構建節點
• 4. 運行可執行文件

1. 編寫服務節點

這里，我們將創建簡單的服務（Service）節點add_two_ints_server，該節點將接收兩個整數，并返回它們的和。將當前目錄切換到之前的教程中創建的study包中，另外請確保你已經按照[之前介紹]中的指示創建了本教程(https://loongembedded.blog.csdn.net/article/details/122423436)中需要的服務AddTwoInts.srv。

#include "ros/ros.h" #include "study/AddTwoInts.h"bool add(study::AddTwoInts::Request &req,study::AddTwoInts::Response &res) {res.sum = req.a + req.b;ROS_INFO("request: x=%ld, y=%ld", (long int)req.a, (long int)req.b);ROS_INFO("sending back response: [%ld]", (long int)res.sum);return true; }int main(int argc, char **argv) {ros::init(argc, argv, "add_two_ints_server");ros::NodeHandle n;ros::ServiceServer service = n.advertiseService("add_two_ints", add);ROS_INFO("Ready to add two ints.");ros::spin();return 0; }

advertiseService(const string &service, bool(*srv_func)(Mreq &, Mres &));
創建 server，作為 service 通訊中的服務端
第一個參數是該 server 提供的 service 名稱
第二個參數是服務函數的指針，指向服務函數。服務函數接受兩個參數，分別為請求和響應。

2. 編寫客戶端節點

在study包中創建src/add_two_ints_client.cpp文件并粘貼以下內容進去：

#include "ros/ros.h" #include "study/AddTwoInts.h" #include <cstdlib>int main(int argc, char **argv) {ros::init(argc, argv, "add_two_ints_client");if (argc != 3){ROS_INFO("usage: add_two_ints_client X Y");return 1;}ros::NodeHandle n;ros::ServiceClient client = n.serviceClient<study::AddTwoInts>("add_two_ints");study::AddTwoInts srv;srv.request.a = atoll(argv[1]);srv.request.b = atoll(argv[2]);if (client.call(srv)){ROS_INFO("Sum: %ld", (long int)srv.response.sum);}else{ROS_ERROR("Failed to call service add_two_ints");return 1;}return 0; }

ros::ServiceClient client = n.serviceClientstudy::AddTwoInts(“add_two_ints”);
這為add_two_ints服務創建一個客戶端，ros::ServiceClient對象的作用是在稍后調用服務。

study::AddTwoInts srv;
srv.request.a = atoll(argv[1]);
srv.request.b = atoll(argv[2]);
這里實例化一個自動生成的服務類，并為它的request成員賦值。一個服務類包括2個成員變量：request和response，以及2個類定義：Request和Response。

if (client.call(srv))
此處實際上調用了服務。由于服務調用被阻塞，它將在調用完成后返回。如果服務調用成功，call()將返回true，并且srv.response中的值將是有效的。如果調用不成功，則call()將返回false且srv.response的值將不可用。

3. 構建節點

編輯一下study里面的CMakeLists.txt文件，文件位于~/catkin_ws/src/study/CMakeLists.txt，并將下面的代碼添加在文件末尾：

add_executable(add_two_ints_server src/add_two_ints_server.cpp) target_link_libraries(add_two_ints_server ${catkin_LIBRARIES}) add_dependencies(add_two_ints_server study_gencpp)add_executable(add_two_ints_client src/add_two_ints_client.cpp) target_link_libraries(add_two_ints_client ${catkin_LIBRARIES}) add_dependencies(add_two_ints_client study_gencpp)

這將創建兩個可執行文件add_two_ints_server和add_two_ints_client，默認情況下，它們將被放到軟件包目錄下的devel空間中，即~/catkin_ws/devel/lib/。

進入工作空間編譯生成可執行文件

cd ~/catkin_ws
catkin_make

4. 運行可執行文件

總結

以上是生活随笔為你收集整理的编写简单的服务和客户端（C++）---ROS学习第10篇的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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