文章目錄

• 1. 綜合
• • 1.1 原點(diǎn)
  • 1.2 充電樁位置
• 2. 定位
• • 2.1 重定位
  • 2.2 粒子
  • 2.3 定位置信度

1. 綜合

1.1 原點(diǎn)

原點(diǎn)一般是建立地圖的起始點(diǎn)

1.2 充電樁位置

一般是把開(kāi)機(jī)位置和充電樁放在一起

2. 定位

2.1 重定位

機(jī)器人在A點(diǎn)關(guān)機(jī)，手動(dòng)推到B點(diǎn)開(kāi)機(jī)，因?yàn)闄C(jī)器人在關(guān)機(jī)的情況下不知道被推多遠(yuǎn)，這時(shí)候機(jī)器人雖然實(shí)際在B點(diǎn)，但可能開(kāi)機(jī)后顯示在C點(diǎn)，這時(shí)候需要重定位，重定位有兩種方式：
(1) 手動(dòng)定位：建圖工具中可通過(guò)把在C點(diǎn)的機(jī)器人拉到實(shí)際位置B點(diǎn)實(shí)現(xiàn)重定位，也可以手動(dòng)推機(jī)器人到充電樁位置實(shí)現(xiàn)重定位
(2)自動(dòng)定位：機(jī)器人可以通過(guò)掃描周邊環(huán)境，判斷自身處于這個(gè)已建好的地圖上的位置，實(shí)現(xiàn)重定位

2.2 粒子

FastSLAM算法采用粒子濾波來(lái)估計(jì)機(jī)器人的位姿，并且為每一個(gè)粒子構(gòu)建一個(gè)地圖。所以，每一個(gè)粒子都包含了機(jī)器人的軌跡和對(duì)應(yīng)的環(huán)境地圖。每個(gè)粒子都攜帶這上一時(shí)刻的位姿、權(quán)重、地圖

2.3 定位置信度

總結(jié)

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