文章目錄

• 1. 創建工作空間和功能包
• 2.新建cpp文件
• 3.修改CMakeLists.txt
• 4.編譯問題
• • 4.1 Could NOT find rospy (missing: rospy_DIR)
• 5. 運行可執行文件
• • 5.1 運行roscore的Resource not found: roslaunch的解決方法
  • 5.2 Command 'rosrun' not found問題
  • 5.3 執行可執行文件

1. 創建工作空間和功能包

參考添加鏈接描述

2.新建cpp文件

在創建的功能包helloworld/src下創建helloworld.cpp文件，內容如下：

//1.包含ros的頭文件 #include "ros/ros.h"//2.編寫main函數 int main(int argc, char * argv[]){//3.初始化ros節點ros::init(argc,argv,"hello_node");//4.輸出日志ROS_INFO("hello wordld!");return 0; }

3.修改CMakeLists.txt

修改helloworld/CMakeLists.txt文件，修改前后的對比圖如下

總結修改有幾點，在build部分
(1) 找到add_executable()去掉前面的注釋，并把此函數第1個參數(節點名)改為hw(可根據需要修改)，第2個參數改為新建的cpp文件，比如helloworld.cpp。

(2) 找到target_link_libraries()，并去掉注釋，并把此函數第1個參數改為hw，和add_executable()第1個參數名字保持一樣。

下面就開始編譯

4.編譯問題

在catkin_ws下用catkin_make命令編譯

4.1 Could NOT find rospy (missing: rospy_DIR)

解決方案：find_package()函數注釋掉第3個參數rospy的引用

5. 運行可執行文件

5.1 運行roscore的Resource not found: roslaunch的解決方法

具體信息：

... logging to /home/kandi/.ros/log/8e9b6ac4-b602-11ec-96b9-7fb5732bd610/roslaunch-ubuntu-2120.log Checking log directory for disk usage. This may take awhile. Press Ctrl-C to interrupt Done checking log file disk usage. Usage is <1GB.Resource not found: roslaunch ROS path [0]=/opt/ros/noetic/share/ros ROS path [1]=/home/kandi/catkin_ws/src ROS path [2]=/opt/ros/noetic/share The traceback for the exception was written to the log file

根據回憶，之前運行roscore是沒問題的，中間在處理編譯問題的時候按照了下面的軟件：sudo apt-get install python3-roslaunch

解決方法：
sudo apt-get install ros-noetic-roslaunch
換成noetic對應的版本即可。

5.2 Command ‘rosrun’ not found問題

具體報錯信息：

Command 'rosrun' not found, but can be installed with:sudo apt install rosbash

解決方法：重新安裝ros版本
sudo apt install ros-noetic-desktop-full

5.3 執行可執行文件

命令行終端先運行roscore啟動master階段，再在另一個終端執行可執行文件，生成的可執行文件在~/catkin_ws/devel/lib/helloworld目錄下

有兩種運行方法，到可行性文件所在目錄：
(1) rosrun命令：rosrun helloworld hw，其中helloworld是功能包名，hw是節點名(也就是可執行文件名)
(2) 直接執行：./hw。

總結

以上是生活随笔為你收集整理的ros创建功能包和编译过程问题处理的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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