文章目錄

• 1. 安裝終端
• • 1.1 安裝Terminator
  • 1.2 添加到收藏夾
• 2. 安裝VSCode
• • 2.1 下載vscode
  • 2.2 安裝和卸載vscode
• 3. vscode集成ROS插件
• 4. vscode的使用和基本配置
• • 4.1啟動vscode
  • 4.2 vscode配置
  • 4.3 創建ROS功能包
  • 4.4 C++代碼實現
  • 4.5 編譯代碼
  • 4.6 執行生成的可執行文件

1. 安裝終端

Terminator 是一款 Linux 終端模擬器，提供了你的默認的終端應用不支持的多個特性。它提供了在一個窗口創建多個終端的功能，以加快你的工作速度。除了多窗口外，它也允許你修改其它特性，例如字體、字體顏色、背景色等等。

1.1 安裝Terminator

安裝命令：sudo apt install terminator

快捷鍵：Ctrl+Alt+T打開后可以新安裝終端的效果

1.2 添加到收藏夾

步驟：顯示應用程序—>搜索terminator—>右擊，選擇“添加到收藏夾”

2. 安裝VSCode

VSCode（全稱：Visual Studio Code）是一款由微軟開發且跨平臺的免費源代碼編輯器。該軟件支持語法高亮、代碼自動補全（又稱 IntelliSense）、代碼重構、查看定義功能，并且內置了命令行工具和 Git 版本控制系統。用戶可以更改主題和鍵盤快捷方式實現個性化設置，也可以通過內置的擴展程序商店安裝擴展以拓展軟件功能。

VS Code 使用 Monaco Editor 作為其底層的代碼編輯器。

2.1 下載vscode

鏈接：vscode官方網址
進入下載界面

2.2 安裝和卸載vscode

兩種安裝方式：
(1) 雙擊安裝或右擊選擇安裝
(2) 命令按照，比如：sudo dpkg -i code_1.66.0-1648620611_amd64.deb

卸載方法：sudo dpkg --purge code

3. vscode集成ROS插件

根據開發需要，一般安裝的插件有C++、python、
(1) 安裝C++插件

(2) 安裝python

(3) 安裝CMake

(4) 下載ros插件
此插件裝好之后，右鍵功能包/src文件夾，可以看到“creat catkin package”

(5) 安裝漢化插件

漢化軟件安裝完，可以重啟vscode看漢化的效果。

查看已安裝的插件

4. vscode的使用和基本配置

4.1啟動vscode

進入代碼空間，啟動vscode，命令：kandi@ubuntu:~/catkin_ws$ code .

4.2 vscode配置

快捷鍵 ctrl + shift + B 調用編譯，選擇:catkin_make:build，可以點擊配置設置為默認，跳轉到tasks.json文件，默認內容如下：

這里我們把默認的"group": “build”,改為下面內容：
“group”: {
“kind”: “build”,
“isDefault”: true
},
isDefault = true指定該tasks.json是（command + shift + b）快捷鍵執行的默認task。

4.3 創建ROS功能包

選定 src 右擊 —> create catkin package

這過程需要設置包名和添加依賴

4.4 C++代碼實現

在創建的功能包hellovscode的src下新建hellovscode.cpp文件，內容如下：

#include "ros/ros.h"int main(int argc, char *argv[]) {ros::init(argc,argv,"hellovscode");ROS_INFO("hello vscode");return 0; }

4.5 編譯代碼

編譯: ctrl + shift + B

4.6 執行生成的可執行文件

(1) vscode里面新建一個終端，執行roscore
(2) vscode再新建一個終端，執行rosrun hellovscode hellovscode
結果如下

總結

以上是生活随笔為你收集整理的ROS集成开发环境搭建的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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