本文旨在通過指令介紹及程序示例幫助讀者了解和學習I/O指令、IF\SELECT指令、WAIT指令、JMP/LBL指令、CALL指令以及FOR\ENDFOR指令的使用方法及注意事項。1.I/O指令I/O指令是改變向外圍設備輸出信號狀態，或讀出輸入信號狀態的指令。例如：

注意：I/O在使用前需要進行配置。

如何加入I/O(信號)指令？1)編輯界面中，按F1【指令】(INST)鍵，顯示圖1畫面：2)選擇I/O，按【ENTER】鍵確認，顯示圖2畫面：

3)選擇所需I/O指令，按【ENTER】鍵確認；4)根據光標位置輸入值或選擇相應的項并輸入值。2.條件比較和條件選擇指令 IF/SELECT2.1條件比較指令 IFIF 條件滿足，JMP LBL[i] / Call子程序

?圖3：IF指令支持的條件和計算

注意：IF指令可使用邏輯算符(AND、OR)連接條件，單條IF指令最多可連接5個條件，且“AND”和“OR”不能混合使用。2.2條件選擇指令 SELECT

如何加入IF/SELECT指令1)編輯界面中，按F1【指令】(INST)鍵，顯示圖4畫面：2)選擇【IF/SELECT】，按【ENTER】鍵確認，顯示如圖5：

3)選擇所需項，按【ENTER】鍵確認；4)根據光標位置輸入值或選擇相應的項并輸入值。3.待命指令 WAIT可以在所指定的時間，或條件得到滿足之前使程序執行待命。?

圖5：WAIT指令支持的條件和計算

注意：1.可通過邏輯運算符“or”(或)和“and”(與)將多個條件組合起來，但“or”和“and”不能在同一語句中使用。2.若程序中的條件不滿足，則會一直處于等待狀態。若要解除等待狀態，處理措施如下：如需人工干預，可通過【FCTN】鍵，顯示圖6畫面，選擇7 【解除等待】(RELEASE WAIT)跳過等待語句，并在下個語句處等待。

圖6：FCTN功能界面

使用等待超時跳轉指令$WAITTMOUT=n (單位：10msec)WAIT ……，TIMEOUT LBL[i] 等待超時，跳轉至LBL[i]4.跳轉/標簽指令 JMP/LBL跳躍指令：轉移到所指定的標簽標簽指令：指定程序轉移目的地的指令。?

如何加入JMP/LBL指令1)編輯界面中，按F1【指令】(INST)鍵，顯示圖7畫面：2)選擇【JMP/ LBL】，按【ENTER】鍵確認，顯示圖8畫面：

???????3)選擇所需要項，按【ENTER】鍵確認，并輸入相應的標簽號；5.程序調用指令 CALL使當前執行的程序轉移到其它程序(子程序)。注意：被調用的程序執行結束時，自動返回主程序調用指令后一行。Call (Program)??? Program ：程序名

程序調用指令除了能調用程序外，也可以調用【結束】(END)結束指令用來結束程序的執行。

如何加入CALL指令1)編輯界面中，按F1【指令】(INST)鍵，顯示圖9畫面：2)選擇【調用】(CALL)，按【ENTER】鍵確認，顯示圖10畫面：?

3)選擇【調用程序/結束】(CALL program / END)，按【ENTER】確認。

6.循環指令 FOR/END FOR使用該指令來包圍需要循環的區間，指定循環的次數。FOR R[i] = (value) TO (value)FOR R[i] = (value) DOWNTO (value)Value: R[i]或Constant，范圍從-32767到32766的整數

如何加入FOR/ENDFOR指令1)編輯界面中，按F1【指令】(INST)鍵，顯示圖11畫面：2)選擇【FOR/ENDFOR】，按【ENTER】鍵確認，顯示圖12畫面：

???????3)選擇所需要項，按【ENTER】鍵確認；4)根據光標位置輸入值或選擇相應的項并輸入值。7.程序示例

程序作用：1)機器人從HOME位置出發，拾取不同形狀工件進行分裝；2)若機器人初始位置不在HOME點，則不進行分裝工作，僅指定機器人返回至HOME位置。

寄存器說明：1)R[1]值表示不同形狀的工件；圓形工件：R[1]=1；正方形工件：R[1]=2；三角形工件：R[1]=3；2)可通過外圍設備識別工件形狀后，以數值形式發送給機器人的寄存器R[1]。

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總結

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