如何自定義話題消息

• 定義msg文件

• 在package.xml中添加功能包依賴

• 在CMakeLists.txt添加編譯選項

• 編譯生成語言相關文件

• 創建 msg 文件

cd ~/catkin_ws/src/learning_topic mkdir msg

在 msg目錄中創建 Person.msg 文件

cd msg touch Person.msg

在 Person.msg 文件中添加以下代碼：

string name uint8 sex uint8 ageuint8 unknown = 0 uint8 male = 1 uint8 female = 2

在package.xml中添加功能包依賴

<build_depend>message_generation</build_depend><exec_depend>message_runtime</exec_depend>

• build_depend：編譯依賴
• exec_depend：執行依賴

注意：部分ROS版本中的 exec_depend 需要改成 run_depend

在CMakeLists.txt添加編譯選項

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS............message_generation )

add_message_files(FILES Person.msg) generate_messages(DEPENDENCIES std_msgs)

• add_message_files：將定義的 Person.msg 作為接口
• generate_messages：生成依賴和服務

catkin_package( # INCLUDE_DIRS include # LIBRARIES learning_topicCATKIN_DEPENDS geometry_msgs roscpp rospy std_msgs turtlesim message_runtime # DEPENDS system_lib )

配置完成后，對工程目錄進行編譯

cd ~/catkin_ws catkin_make

編譯完成后在 ~/catkin_ws/devel/include/learning_topic 目錄下生成 Person.h 頭文件。

以下是生成 Person.h 頭文件的內容。

通過以下代碼去調用生成的 Person.h 頭文件

在 src 目錄下創建 兩個 cpp文件

cd ~/catkin_ws/src/learning_topic/src

創建 person_publisher.cpp 文件

touch person_publisher.cpp

person_publisher.cpp 文件中的內容

代碼功能：發布/person_info話題，自定義消息類型learning_topic::Person

#include <ros/ros.h> #include "learning_topic/Person.h"int main(int argc, char **argv) {// ROS節點初始化ros::init(argc, argv, "person_publisher");// 創建節點句柄ros::NodeHandle n;// 創建一個Publisher，發布名為/person_info的topic，消息類型為learning_topic::Person，隊列長度10ros::Publisher person_info_pub = n.advertise<learning_topic::Person>("/person_info", 10);// 設置循環的頻率ros::Rate loop_rate(1);int count = 0;while (ros::ok()){// 初始化learning_topic::Person類型的消息learning_topic::Person person_msg;person_msg.name = "Tom";person_msg.age = 18;person_msg.sex = learning_topic::Person::male;// 發布消息person_info_pub.publish(person_msg);ROS_INFO("Publish Person Info: name:%s age:%d sex:%d", person_msg.name.c_str(), person_msg.age, person_msg.sex);// 按照循環頻率延時loop_rate.sleep();}return 0; }

創建 person_subscriber.cpp 文件

touch person_subscriber.cpp

person_subscriber.cpp 文件中的內容

代碼功能：訂閱/person_info話題，自定義消息類型learning_topic::Person

#include <ros/ros.h> #include "learning_topic/Person.h"// 接收到訂閱的消息后，會進入消息回調函數 void personInfoCallback(const learning_topic::Person::ConstPtr& msg) {// 將接收到的消息打印出來ROS_INFO("Subcribe Person Info: name:%s age:%d sex:%d", msg->name.c_str(), msg->age, msg->sex); }int main(int argc, char **argv) {// 初始化ROS節點ros::init(argc, argv, "person_subscriber");// 創建節點句柄ros::NodeHandle n;// 創建一個Subscriber，訂閱名為/person_info的topic，注冊回調函數personInfoCallbackros::Subscriber person_info_sub = n.subscribe("/person_info", 10, personInfoCallback);// 循環等待回調函數ros::spin();return 0; }

如何配置CMakeLists.txt中編譯規則

• 設置需要編譯的代碼和生成的可執行文件
• 設置鏈接庫
• 添加依賴項

在CMakeLists.txt文件中添加以下代碼：

add_executable(person_publisher src/person_publisher.cpp) target_link_libraries(person_publisher ${catkin_LIBRARIES}) add_dependencies(person_publisher ${PROJECT_NAME}_generate_messages_cpp)add_executable(person_subscriber src/person_subscriber.cpp) target_link_libraries(person_subscriber ${catkin_LIBRARIES}) add_dependencies(person_subscriber ${PROJECT_NAME}_generate_messages_cpp)

• add_executable：通過指定的源文件列表構建出可執行目標文件。
• target_link_libraries：該指令的作用為將目標文件與庫文件進行鏈接。
• add_dependencies：該指令的作用為鏈接動態庫或依賴項。

編譯工程項目

cd ~/catkin_ws catkin_make

通過以下命令查看到在 Person.msg 文件中具體的消息內容和 Person.msg 文件的位置

rosmsg show Person

啟動ROS Master

roscore

啟動自定義的訂閱者節點

rosrun learning_topic person_subscriber

啟動自定義的發布者節點

rosrun learning_topic person_publisher

---

用Python代碼實現方式

cd ~/catkin_ws/src/learning_topic/scripts

創建 person_publisher.py 和 person_subscriber.py Python文件

touch person_publisher.py

用Python創建發布者代碼：
以下代碼的功能：發布/person_info話題，自定義消息類型learning_topic::Person

import rospy from learning_topic.msg import Persondef velocity_publisher():# ROS節點初始化rospy.init_node('person_publisher', anonymous=True)# 創建一個Publisher，發布名為/person_info的topic，消息類型為learning_topic::Person，隊列長度10person_info_pub = rospy.Publisher('/person_info', Person, queue_size=10)#設置循環的頻率rate = rospy.Rate(10) while not rospy.is_shutdown():# 初始化learning_topic::Person類型的消息person_msg = Person()person_msg.name = "Tom";person_msg.age = 18;person_msg.sex = Person.male;# 發布消息person_info_pub.publish(person_msg)rospy.loginfo("Publsh person message[%s, %d, %d]", person_msg.name, person_msg.age, person_msg.sex)# 按照循環頻率延時rate.sleep()if __name__ == '__main__':try:velocity_publisher()except rospy.ROSInterruptException:pass touch person_subscriber.py

注意：需要將Python設置為可執行文件。

用Python創建訂閱者代碼：
以下代碼的功能：訂閱/person_info話題，自定義消息類型learning_topic::Person

import rospy from learning_topic.msg import Persondef personInfoCallback(msg):rospy.loginfo("Subcribe Person Info: name:%s age:%d sex:%d", msg.name, msg.age, msg.sex)def person_subscriber():# ROS節點初始化rospy.init_node('person_subscriber', anonymous=True)# 創建一個Subscriber，訂閱名為/person_info的topic，注冊回調函數personInfoCallbackrospy.Subscriber("/person_info", Person, personInfoCallback)# 循環等待回調函數rospy.spin()if __name__ == '__main__':person_subscriber()

Python代碼不需要重新編譯，可以直接執行。

rosrun learning_topic person_publisher.py rosrun learning_topic person_subscriber.py

總結

以上是生活随笔為你收集整理的ROS系统 C++或Python实现话题消息的定义与使用的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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