在剛創建的 learning_topic 目錄中的src文件夾下創建一個 cpp文件

cd ~/catkin_ws/src/learning_topic/src touch pose_subscriber.cpp

將下面代碼寫入到 pose_subscriber.cpp 文件中。

以下代碼的功能：訂閱/turtle1/pose話題，消息類型turtlesim::Pose

#include <ros/ros.h> #include "turtlesim/Pose.h"// 接收到訂閱的消息后，會進入消息回調函數 void poseCallback(const turtlesim::Pose::ConstPtr& msg) {// 將接收到的消息打印出來ROS_INFO("Turtle pose: x:%0.6f, y:%0.6f", msg->x, msg->y); }int main(int argc, char **argv) {// 初始化ROS節點ros::init(argc, argv, "pose_subscriber");// 創建節點句柄ros::NodeHandle n;// 創建一個Subscriber，訂閱名為/turtle1/pose的topic，注冊回調函數poseCallbackros::Subscriber pose_sub = n.subscribe("/turtle1/pose", 10, poseCallback);// 循環等待回調函數ros::spin();return 0; }

如何實現一個訂閱者

• 初始化 ROS 節點。
• 訂閱需要的話題。
• 循環等待話題消息，接收到消息后進入回調函數。
• 在回調函數中完成消息處理。

在CMakeLists.txt中添加以下代碼：

add_executable(pose_subscriber src/pose_subscriber.cpp) target_link_libraries(pose_subscriber ${catkin_LIBRARIES})

• add_executable：通過指定的源文件列表構建出可執行目標文件。
• target_link_libraries：該指令的作用為將目標文件與庫文件進行鏈接。

cd ~/catkin_ws

編譯工作空間

catkin_make

啟動ROS Master

roscore

啟動小海龜仿真器

rosrun turtlesim turtlesim_node

啟動自定義的海龜控制節點

rosrun learning_topic pose_subscriber

然后可以看到終端不斷的更新海龜當前的位置信息。

可以通過鍵盤來控制海龜的移動，海龜的位置信息也會在終端上顯示，不斷的更新海龜當前的坐標。

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

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用Python代碼實現方式

cd ~/catkin_ws/src/learning_topic/scripts

創建 pose_subscriber.py Python文件

touch pose_subscriber.py

注意：需要將Python設置為可執行文件。

用Python創建訂閱者代碼：
以下代碼的功能：為訂閱/turtle1/pose話題，消息類型turtlesim::Pose

import rospy from turtlesim.msg import Posedef poseCallback(msg):rospy.loginfo("Turtle pose: x:%0.6f, y:%0.6f", msg.x, msg.y)def pose_subscriber():# ROS節點初始化rospy.init_node('pose_subscriber', anonymous=True)# 創建一個Subscriber，訂閱名為/turtle1/pose的topic，注冊回調函數poseCallbackrospy.Subscriber("/turtle1/pose", Pose, poseCallback)# 循環等待回調函數rospy.spin()if __name__ == '__main__':pose_subscriber()

Python代碼不需要重新編譯，可以直接執行。

rosrun learning_topic pose_subscriber.py

總結

以上是生活随笔為你收集整理的ROS系统 C++或Python实现订阅者Subscriber的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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