什么是動作

• 一種問答通信機制
• 帶有連續(xù)反饋
• 可以在任務過程終止運行
• 基于ROS的消息機制實現(xiàn)。

Action的接口：

• goal：發(fā)布任務目標
• cancel：請求取消任務
• status：通知客戶端當前的狀態(tài)
• feedback：周期反饋任務運行的監(jiān)控數(shù)據(jù)
• result：向客戶端發(fā)送任務的執(zhí)行結果，只發(fā)布一次。
  

創(chuàng)建功能包

cd ~/catkin_ws/src catkin_create_pkg learning_action std_msgs roscpp rospy

定義 action 文件夾

cd ~/catkin_ws/src/learning_action mkdir action

創(chuàng)建 DoDishes.action 文件

cd ~/catkin_ws/src/learning_action/action touch DoDishes.action

DoDishes.action 文件內(nèi)容

# Define the goal uint32 dishwasher_id # Specify which dishwasher we want to use --- # Define the result uint32 total_dishes_cleaned --- # Define a feedback message float32 percent_complete

• 定義目標信息：uint32 dishwasher_id
• 定義結果信息：uint32 total_dishes_cleaned
• 定義周期反饋的信息：float32 percent_complete

在package.xml中添加功能包依賴

<build_depend>actionlib</build_depend> <build_depend>actionlib_msgs</build_depend> <exec_depend>actionlib</exec_depend> <exec_depend>actionlib_msgs</exec_depend>

在CMakeLists.txt添加編譯選項

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS................actionlib_msgs actionlib )

add_action_files(DIRECTORY action FILES DoDishes.action) generate_messages(DEPENDENCIES std_msgs actionlib_msgs)

配置完成后，對工程目錄進行編譯

cd ~/catkin_ws catkin_make

如何實現(xiàn)一個動作服務器

• 初始化ROS節(jié)點
• 創(chuàng)建動作服務器實例
• 啟動服務器，等待動作請求
• 在回調(diào)函數(shù)中完成動作服務功能的處理，并反饋進度信息
• 動作完成，發(fā)送結束信息。

通過以下代碼去調(diào)用生成的頭文件

在 src 目錄下創(chuàng)建 兩個 cpp文件

cd ~/catkin_ws/src/learning_action/src

創(chuàng)建 DoDishes_server.cpp 文件

touch DoDishes_server.cpp

以下是 DoDishes_server.cpp 文件中的內(nèi)容
代碼功能：實現(xiàn)一個動作服務器

#include <ros/ros.h> #include <actionlib/server/simple_action_server.h> #include "learning_communication/DoDishesAction.h"typedef actionlib::SimpleActionServer<learning_communication::DoDishesAction> Server;// 收到action的goal后調(diào)用該回調(diào)函數(shù) void execute(const learning_communication::DoDishesGoalConstPtr& goal, Server* as) {ros::Rate r(1);learning_communication::DoDishesFeedback feedback;ROS_INFO("Dishwasher %d is working.", goal->dishwasher_id);// 假設洗盤子的進度，并且按照1hz的頻率發(fā)布進度feedbackfor(int i=1; i<=10; i++){feedback.percent_complete = i * 10;as->publishFeedback(feedback);r.sleep();}// 當action完成后，向客戶端返回結果ROS_INFO("Dishwasher %d finish working.", goal->dishwasher_id);as->setSucceeded(); }int main(int argc, char** argv) {ros::init(argc, argv, "do_dishes_server");ros::NodeHandle n;// 定義一個服務器Server server(n, "do_dishes", boost::bind(&execute, _1, &server), false);// 服務器開始運行server.start();ros::spin();return 0; }

如何實現(xiàn)一個動作客戶端

• 初始化ROS節(jié)點
• 創(chuàng)建動作客戶端實例
• 連接動作服務端
• 發(fā)送動作目標
• 根據(jù)不同類型的服務端反饋處理回調(diào)函數(shù)

創(chuàng)建 DoDishes_client.cpp 文件

touch DoDishes_client.cpp

DoDishes_client.cpp 文件中的內(nèi)容

代碼功能：實現(xiàn)一個動作客戶端

DoDishes_client.cpp #include <actionlib/client/simple_action_client.h> #include "learning_communication/DoDishesAction.h"typedef actionlib::SimpleActionClient<learning_communication::DoDishesAction> Client;// 當action完成后會調(diào)用該回調(diào)函數(shù)一次 void doneCb(const actionlib::SimpleClientGoalState& state,const learning_communication::DoDishesResultConstPtr& result) {ROS_INFO("Yay! The dishes are now clean");ros::shutdown(); }// 當action激活后會調(diào)用該回調(diào)函數(shù)一次 void activeCb() {ROS_INFO("Goal just went active"); }// 收到feedback后調(diào)用該回調(diào)函數(shù) void feedbackCb(const learning_communication::DoDishesFeedbackConstPtr& feedback) {ROS_INFO(" percent_complete : %f ", feedback->percent_complete); }int main(int argc, char** argv) {ros::init(argc, argv, "do_dishes_client");// 定義一個客戶端Client client("do_dishes", true);// 等待服務器端ROS_INFO("Waiting for action server to start.");client.waitForServer();ROS_INFO("Action server started, sending goal.");// 創(chuàng)建一個action的goallearning_communication::DoDishesGoal goal;goal.dishwasher_id = 1;// 發(fā)送action的goal給服務器端，并且設置回調(diào)函數(shù)client.sendGoal(goal, &doneCb, &activeCb, &feedbackCb);ros::spin();return 0; }

在CMakeLists.txt文件中添加以下代碼：

add_executable(DoDishes_client src/DoDishes_client.cpp) target_link_libraries( DoDishes_client ${catkin_LIBRARIES}) add_dependencies(DoDishes_client ${${PROJECT_NAME}_EXPORTED_TARGETS})add_executable(DoDishes_server src/DoDishes_server.cpp) target_link_libraries( DoDishes_server ${catkin_LIBRARIES}) add_dependencies(DoDishes_server ${${PROJECT_NAME}_EXPORTED_TARGETS})

編譯工程項目

cd ~/catkin_ws catkin_make

啟動ROS Master

roscore

啟動自定義的客戶端

rosrun learning_action DoDishes_client

啟動自定義的服務端

rosrun learning_action DoDishes_server

總結

以上是生活随笔為你收集整理的ROS系统 动作编程的全部內(nèi)容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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